基于联动机构的猕猴桃采摘末端执行器研制

发布时间：2024-07-11 03:22

　　陕西地区是猕猴桃种植大省,全省的产量和种植面积在全国都是第一位。猕猴桃采收没有机械化,采用人工采摘,劳动强度大,效率低,是农业生产力进步发展的羁绊。近几十年来,科技的进步和发展,尤其是农业采摘机器人的出现给猕猴桃的收获提供了更好的方法。在农业机器人的各个部件中,果实采摘末端执行器有着重要作用,其位于机械臂末端位置,且对果实进行采收,因而,无损采收过程中还要保证采收效率。由于农业生产环境较工业生产复杂多变,采摘机器人面对的目标对象有其自身的环境影响和物理特点,使得研究末端执行器较工业机器人机械手有其自身的技术要求和特殊性。对猕猴桃末端执行器的研究,具有重要的科研价值,并且能够促进生产力的进步。本文的研究对象是“海沃德”猕猴桃品种,并选择在棚架下栽培生长条件下,在前人研究的基础上进行了基于联动机构的猕猴桃采摘末端执行器的研制。本文的研究内容有以下几个方面:(1)果实物理力学特性研究和基础试验。果实物理力学参数的研究为末端执行器在结构方面的设计提供参数依据。调研猕猴桃试验站并分析果实生长分布状态,得出垂直挂落果实的果梗平均长度为58mm。通过旋转扭断试验得到对果实平均旋转16.1圈才能够扭断...

【文章页数】：63 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1猕猴桃采摘末端执行器

履中等2009）。陈军等针对猕猴桃果实设计了一种末端执行器，如图1-1所示，该末端执行器整体运动过程如下，滚动丝杠将末端执行器传递到果实位置，并依据传感器信息来驱动手指夹持果实，夹持压力的大小采用压力传感器来进行检测，以防止夹持过程中损伤果实，旋转采摘机构对果实进行旋转采摘....

图1-2猕猴桃采摘末端执行器Fig.1-1End-effectorforkiwifruitFig.1-1End-effectorforkiwifruit

履中等2009）。陈军等针对猕猴桃果实设计了一种末端执行器，如图1-1所示，该末端执行器整体运动过程如下，滚动丝杠将末端执行器传递到果实位置，并依据传感器信息来驱动手指夹持果实，夹持压力的大小采用压力传感器来进行检测，以防止夹持过程中损伤果实，旋转采摘机构对果实进行旋转采摘....

图1-3猕猴桃采摘末端执行器（Scarfe2012）

图1-3猕猴桃采摘末端执行器（Scarfe2012）Fig.1-3End-effectorforkiwifruit槽研究线轮廓或凹槽的构件（AngelesandLópez-Caj为原动件，以凸轮为从动件的机构则称之为反有凸轮机构的优点，可以通过设计凸轮的轮廓的....

图2-1猕猴桃果园棚架式栽培模式

图2-1猕猴桃果园棚架式栽培模式Fig.2-1Thescaffoldingcultivationmodeforkiwifru（a）猕猴桃侧面图像（b）猕猴桃侧面图像图2-2猕猴桃果实生长状态Fig.2-2Kiwifruitgrowthstate....

本文编号：4005178