基于图像融合技术的采摘机器人自主导航技术研究

发布时间：2021-06-07 09:47

　　为了提高采摘机器人自主导航的精度,避免因环境的复杂性引起的视觉导航采集图像的质量问题,将图像融合技术引入到了采摘机器人导航视觉系统的设计上,通过对多实时采集图像的融合处理,提高采集图像的质量。为了验证方案的可行性,模拟草莓采摘机器人作业环境,对多曝光图像进行了融合处理,并利用4种评价指标对融合后的图像质量进行了评价,将评价结果进行了统计。评价结果表明:采用IHS图像融合算法具有明显的优势,将其使用在采摘机器人的导航视觉系统中将发挥重要的作用。 

【文章来源】：农机化研究. 2020,42(11)北大核心

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

基于图像融合的导航流程

采摘机器人进行自主作业时,除了需要自动化的执行末端进行采摘作业之外,最重要的就是自主导航技术。利用导航视觉系统,采摘机器人可以沿着田垄或者导航进行自主行走,其作业场景如图3所示。图3 采摘机器人作业场景

图2 视觉导航图像融合流程采摘机器人的自主导航主要依据视觉系统对作业环境图像的采集和处理,通过对图像的采集和处理得到导航位置线,也可识别待采摘果实的位置。成功识别导航位置线后,采摘机器人可以沿着导航位置线自主行走,识别到待采摘果实后,控制系统通过大地坐标变换得到果实的具体位置,然后向执行末端发出控制指令,执行采摘作业。

【参考文献】：
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本文编号：3216354