基于云平台的无人驾驶插秧机远程路径规划研究

发布时间：2021-10-19 04:26

　　针对目前自动导航插秧机通过车载终端进行路径规划,不能灵活、实时调整路径的不足,基于云技术和移动物联网技术,构建无人驾驶插秧机远程路径规划系统。该系统由云服务器、远程规划终端和本地终端3部分组成,云服务器和远程规划终端构成云平台,本地终端包括无人驾驶控制器、手持终端和智能手机,服务端与客户端之间通信基于TCP/IP协议。为减少对网络资源的占用时间,对需要实时通信的网络节点采用MQTT协议,采用查询方式即可访问的网络节点则采用HTTP协议。搭建快速测试系统对基于云平台的远程路径规划系统进行验证,测试结果表明:该系统信息传输稳定,操作方便灵活,能够实时、动态地对路径进行规划和调整。 

【文章来源】：工程机械. 2020,51(09)

【文章页数】：8 页

【部分图文】：

基于云平台的无人驾驶插秧机远程路径规划系统组成

(2)如果未提示田块路径信息已录入，则向无人驾驶控制器发送“开始找边界”指令。找边界的方式为人工驾驶插秧机沿着田块边界行走1圈，每到达1个关键点（几何顶点）时，在手持终端上确认，通知无人驾驶控制器保存，所有顶点采集完毕后，在手持终端上确认，通知无人驾驶控制器上传关键点信息。(4）远程规划终端接收到田块关键点信息后，点击“路径规划”按钮，开始路径规划。

路径规划过程所包含的模块

【参考文献】：
硕士论文
[1]水稻穴直播机自动驾驶与管理系统开发[D]. 孙承铭.上海交通大学 2017
[2]基于MapX的自动导航拖拉机作业路径优化系统研究[D]. 程琳.西安科技大学 2010



本文编号：3444146