农业机器人移动平台的导航部分设计

发布时间：2021-11-04 21:42

　　笔者设计的农业机器人导航,选用差分全球定位技术（Differential Global Position System）来获取移动平台的位置信息,具有精度高和方法简单的特点。同时,使用三维指南针磁感应器组件来获取移动平台的航向信息,将获取的位置信息和航向信息作为模糊控制的输入变量,在主程序中读取输出变量期望偏角来实现移动平台的导航。 

【文章来源】：信息与电脑(理论版). 2020,32(09)

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

模糊推理图

通常移动平台在田垄间作业采用的是相邻行往返作业,路径为垄间直线运动和地头转弯,当移动平台从A到B直线行驶时,采用模糊控制算法控制平台航向,使平台能够沿直线AB运行。如图1所示,使用DGPS获取直线路径上任意两点A、B,将定位数据通过高斯投影转换为平面坐标。如图1所示,A、B点坐标为(x1,y1)和(x2,y2),移动平台的中心位置坐标为(x3,y3)。用三维指南针磁感应器组件测得的平台航向与N极夹角δ,结合以上数据可以求解出平台相对于AB路径的横向偏差d和航偏角φ。相对于直线路径的横向偏差和航向偏差如式(5)、式(6)所示:

编写控制规则

【参考文献】：
期刊论文
[1]小型果园智能管理机器人设计[J]. 张才鸣,邓琴,高洁,罗欢.  南方农机. 2019(16)
[2]基于模糊控制算法的六自由度工业机器人运动路径规划[J]. 李宝华,刘麒,王影,苟垚,李硕,梁凯.  科技经济导刊. 2019(13)
[3]基于模糊控制的移动机器人的路径规划[J]. 李彩虹,张景元,李贻斌.  淄博学院学报(自然科学与工程版). 2001(03)



本文编号：3476463