葡萄园拖拉机自动导航系统设计与试验

发布时间：2023-05-20 12:38

　　【目的】为了实现拖拉机在葡萄园内的自动导航控制.【方法】设计开发了一套导航控制系统,该系统采用变论域模糊法作为导航控制决策,系统通过输入横向偏差和航向偏差的变量,改变模糊控制论域,提升系统的自适应能力,使得系统响应速度更快精度更高,提高拖拉机在葡萄园复杂的环境导航效果.【结果】试验结果表明:当拖拉机以0.25 m/s和0.35m/s的作业速度行驶时,导航的平均横向偏差分别为2.46、2.77 cm,最大偏差分别为5.36、14.68 cm,均方差分别2.92、4.79 cm.【结论】设计的导航控制系统基本满足拖拉机在葡萄园内导航作业需求.

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
1 材料与方法
    1.1 导航系统总体方案设计
    1.2 导航系统硬件设计
    1.3 导航系统软件设计
        1.3.1 总体功能结构
        1.3.2 人机交互模块
        1.3.2 串口通讯模块
        1.3.3 数据处理模块
        1.3.4 数据储存模块
    1.4 导航系统控制方法
        1.4.1 建立模型
        1.4.2 变论域的模糊控制原理
        1.4.3 变论域模糊控制器设计
    1.5 试验验证
2 结果与分析
3 结论



本文编号：3821129