以割草刀片负载转矩控制割草机器人移动速度的方法

发布时间：2024-02-20 18:02

　　为了使割草机器人在工作中运行安全稳定、便捷高效,提出了根据割草机器人割草刀片上产生的负载转矩来控制割草机器人的移动速度,从而提高割草机器人的工作效率.仿真实验结果表明,这种新型控制方法通过速度控制方式可以提高割草机器人的割草能力和工作效率.

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【部分图文】：

图3割草机器人控制系统

如图2所示,往复推剪式割草刀具安装在机器人的前部,采用上下刀片割草,能够有效减少草的缠绕和石子飞溅现象,减少事故.另外,割草刀片可以采用市场上购买的通用产品,成本低,更换方便.为了便于在崎岖地形(例如农田或倾斜的地面)上行走,驱动单元采用具有较大接触面积和高稳定性的履带,通过左右....

图1割草机器人

该机器人具有往复式割草刀片和履带驱动装置,总长度为720mm,总宽度为600mm,总高度为360mm,重量约为30kg,切割宽度为250mm,最大爬升角度为45度,最大移动速度为0.35m/s,最小速度为0.010m/s,单人能搬运,在倾斜地面上可以行走,图2为割草....

图2割草机器人机械结构简图

图1割草机器人如图2所示,往复推剪式割草刀具安装在机器人的前部,采用上下刀片割草,能够有效减少草的缠绕和石子飞溅现象,减少事故.另外,割草刀片可以采用市场上购买的通用产品,成本低,更换方便.为了便于在崎岖地形(例如农田或倾斜的地面)上行走,驱动单元采用具有较大接触面积和高稳定性....

图4驱动电机电流与机器人移动速度之间的关系

模拟使用的割草环境假设为草的直径为5～7mm的密集状态草地,将实际割草实验测定结果模型化后将电流值输入刀刃驱动电机.图5所示为割草刀片的负载扭矩和割草机器人移动速度的虚拟仿真结果.图5中常数为C=80000,移动速度由PID闭环控制.从图5可以看出,移动速度随着割草刀片上的....

本文编号：3904366