水稻钵苗双臂摆栽机构设计与轨迹分析

图1水稻钵苗摆栽部分整体结构图

基于井关APG6型摆栽机的栽植机构，结合我国北方地区水稻钵苗摆栽农艺要求，计算并改进设计水稻钵苗摆栽部分。应用Solidworks软件绘制水稻钵苗摆栽部分三维图模型，整体结构如图1所示，主要由输送带、栽植圆盘和栽植臂三部分组成。工作时，先由取秧机构从钵盘中夹取钵苗，经翻转过后将钵....

图2双臂栽植内部结构示意图

双臂栽植机构是水稻摆栽部件最重要的部分[4]，由分析可知，它的主要作用是将输送带上已输送到两端的钵苗夹取下来，钵苗在自身重力和栽植臂摩擦力的作用下被栽植进土壤。该机构决定了最终钵苗摆栽进入泥土时的栽植姿态。栽植作业的效果好坏完全取决于该机构的精确性和稳定性。双臂栽植内部结构如图2....

图3栽植臂顶端动态轨迹图

摆栽机构中摆栽臂的运动轨迹直接决定了栽植效果，钵苗摆栽机构在运转时，栽植臂将会产生两种轨迹。当摆栽机不前行时，栽植机构在水平方向没有相对运动，相对摆栽机自身将会产生一种轨迹。当摆栽机正常作业时，摆栽机前行在水平方向会产生向前的位移，栽植臂相对于地面将产生另一种轨迹。前者的轨迹为静....

图4栽植臂顶端静态轨迹图

在确定摆栽机构的动态轨迹之后，移除摆栽机工作时水平方向的位移，即为栽植臂顶端相对于栽植圆盘的静态轨迹。为了最终确定非圆滑道的尺寸，设定栽植连轴的轴心静止不动，以非圆滑道与主动轴的连接处为轴心转动非圆滑道，栽植拐臂将在滑道内滑动。经过设计改进，不断调节非圆滑道尺寸，最终可得到栽植臂....