六足农业机器人并联腿结构设计与位置分析

发布时间：2024-05-30 00:24

　　基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种1平移2转动(1T2R)六足农业机器人并联腿机构。首先,基于方位特征集方法,综合得到一批满足功能要求的并联腿机构;然后,根据农业实际应用需求,优选得到一种性能优越的机构,该机构具有结构简单、工作空间大、控制方便等优点;最后,对优选的机构进行了位置正逆解分析。分析结果表明,该机构正逆解简单,正逆解均可进行解析求解,且正解方程最多具有4组解。

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【部分图文】：

图1六足机器人结构

根据六足机器人机构的结构可知，其躯体通过6条腿与地面接触，可将其组成的系统等效成6支链并联机构，其中，躯体为并联机构的动平台，6条腿为6条支链，接触地面等效为静平台，其结构如图1所示。为了更好地应用于农业，在非行走状态下，机器人躯体应具有6个自由度，因此，每个并联腿应具有6个自由....

图2并联腿机构简图

其中，3条支路一端的转动副R11、R21、R31分别放置在静平台等腰三角形3个顶点处，R11与R21平行，且垂直于R31放置；支路1另一端的移动副P11与动平台上等腰三角形直角点相连，且垂直于动平台平面，支路2另一端的转动副R23、支路3另一端的球副S31分别与动平台上等腰三角形....

图3正解对应的装配构型图

根据上述位置正解方程可得到全部解，共4组；其中2组为实数解（表3），另外2组为非实数解；根据逆解验算，上述实数解均为位置正解；其对应装配构型如图3所示。4结论

本文编号：3984309