SF2104拖拉机自主行驶与作业控制方法

发布时间：2024-06-04 01:39

　　针对农业机械无人化作业的应用需求,该研究基于SF2104动力换向线控底盘拖拉机和全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS),研发了拖拉机自主行驶与作业控制系统。该系统针对田内直线作业与地头转弯,采用分层控制思想,将控制系统划分为规划层、控制层和执行层。规划层生成U形转弯所需的路网数据,控制层进行拖拉机横向控制、速度控制、转弯控制、机具升降控制、当前路径更新及终止作业等行为决策;执行层负责以上行为的配置执行。拖拉机挂载深松机进行深松作业,并与有人驾驶深松作业进行对照。结果表明,拖拉机自主行驶与作业控制系统横向偏差的平均标准差为4 cm,平均作业速度及其平均标准差分别为1.66和0.09 m/s,稳定作业时发动机转速的平均标准差为7.9 r/min,平均机具位置的极差为23.8,均优于有人驾驶。该研究初步实现了拖拉机的自主行驶与作业,有助于解决农村劳动力紧缺问题。

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
0 引言
1 材料与方法
    1.1 作业机组
    1.2 控制系统
        1.2.1 系统组成
        1.2.2 导航与控制方法
    1.3 试验设计
2 结果与讨论
    2.1 行驶轨迹
    2.2 横向偏差
    2.3 作业速度
    2.4 发动机转速
    2.5 机具升降
3 结论



本文编号：3988685