丘陵山区田间道路搬运车GNSS/INS组合导航系统研究

发布时间：2024-06-25 18:19

　　丘陵山区田间道路狭窄曲折、陡升陡降,普通车辆难于行驶,使农用物资和农产品的搬运成为丘陵山区农业生产的一大难题。现阶段,大多采用摩托车、手推车、三轮车等机械来进行农产品的搬运,但其劳动强度大、效率低,加上丘陵山区农村劳动力严重缺乏,严重影响了丘陵山区农业的发展。丘陵山区亟需一种自动化程度高的田间道路搬运机械,使人们从高强度搬运作业中解脱出来。基于此,本文根据搬运车在丘陵山区田间道路上行驶的特征,研究搬运车GNSS/INS组合导航方法,实现了搬运车的自动行驶。主要研究内容包括:(1)田间道路搬运车GNSS/INS组合导航系统的总体方案设计。根据全球导航卫星系统(GNSS)与惯性导航系统(INS)各自的特点及互补特性,结合搬运车在丘陵山区田间道路上自动行驶的实际应用需求,选择使用载波相位差分(RTK)进行定位的GNSS导航系统和由三轴加速度计、单轴陀螺仪组成的INS惯性导航传感器,设计GNSS/INS组合导航方式,并以模糊神经网络控制器作为搬运车自动行驶的控制策略。(2)搬运车姿态解算及GNSS/INS组合导航系统误差模型的建立。在分析姿态解算坐标系和姿态解算算法的基础上,推导了搬运车姿态解...

【文章页数】：92 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2-1丘陵山区典型的田间道路Fig.2-1Typicalfieldroadofhillyarea

丘陵山区生产的粮食占全国粮食生产总量的40%，也是我国蔬菜瓜果、油麻类作物、烟叶等的生产基地，在我国的农业生产中占据着十分重要的地位。大力发展丘陵山区农业，对我国整个农业的发展有重大的意义。丘陵山区地势恶劣、坡度大、土地分散、单块耕地面积小[45]，导致田间基础建设落后，道路狭....

图2-2主要研究内容及各部分间的关系

西南大学硕士学位论文文的主要研究内容文在课题组专门设计以适应丘陵山区田间道路狭小、起伏、曲折等路搬运车的基础上，对搬运车GNSS/INS组合导航系统进行研究，态解算过程，建立GNSS/INS组合导航系统的误差模型，用卡尔anfilter）进行GNSS输出信息与IN....

图3-1田间道路搬运车Fig.3-1Fieldroadvehicle

图3-1田间道路搬运车Fig.3-1Fieldroadvehicle表3-1田间道路搬运车尺寸及性能参数able3-1Thestructuresizeandperformanceparameteroffieldroadveh项目参数尺寸10....

图3-2舵机外形Fig.3-2Outlineoftheservo

项目参数尺寸100cm*60cm*45cm质量满载120kg功率700W前/后轮距480mm/510mm轴距950mm前轮最大转角30°路搬运车自动转向系统搬运车自动转向是通过舵机驱动转向轴来完成的。转向齿轮连接，当需要转向时主控制器发出转向指令....

本文编号：3995722