面向设施农业的履带式智能施药车开发

发布时间：2024-11-14 19:33

　　当前,我国设施农业中的施药方式仍以手动施药、机动背负式施药等传统方式为主,其效率低下、适应性差,缺乏合适的温室篱架型作物施药装备,且常发生施药过程中作业人员中毒的现象。本课题在研究了国内外施药设施的基础上,以温室篱架型黄瓜为例,对其种植特点与生长特性进行了实地调研后,设计开发了一种履带式智能施药车,满足篱架型蔬菜施药作业的高效化、无人化和智能化的需求,同时为设施农业中智能化施药作业提供了技术和装备支撑。本文的主要研究工作和成果如下:(1)首先对温室的环境、篱架型黄瓜的种植特点及生长特性进行了调研。在此基础上,明确了智能施药车总体方案设计。根据行走机构的设计要求,设计了一种地隙高、通过性好的双电机驱动型履带式底盘。为满足温室篱架型蔬菜在不同生长期的施药作业需求,设计了一种双杆型立式可伸缩施药机构。(2)采用模块化设计思想对智能施药车控制系统的硬件进行了设计,形成了以Arduino Due为核心的控制系统硬件方案。基于施药车自主导航的需求,明确了运动控制硬件方案,对关键电气元件进行了选型设计;基于施药车智能施药的需求,提出了基于视觉识别的智能施药方案,研究了基于色调过滤算法对目标区域的识别,...

【文章页数】：106 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

５００万亩，数量方面占世界温室总数量的４２．８％，??位居世界首位［４］。温室大棚内空间密闭［５］、光照不足、高温高湿、加之棚内天敌较少，??作物对病虫害的抵抗力降低，设施栽培作物较之露天栽培作物更易发生病虫害，严重??影响到大棚作物的产量和品质，即增加了病虫害防治工作。相对传统....

?第１章绪论???药（如图１－３），此施药设备自动化程度高、施药效率高、对靶精准，但不适用于对窄??行间距篱架型作物的施药作业［２６］。??图１－３固定式温室施药机器人??Ｔｉａｎ等人设计了一种多摄像头＋速度传感器式智能喷雾机器人（图１－４），通过融合??算法整合图像及速度信息来....

?第１章绪论???药（如图１－３），此施药设备自动化程度高、施药效率高、对靶精准，但不适用于对窄??行间距篱架型作物的施药作业［２６］。??图１－３固定式温室施药机器人??Ｔｉａｎ等人设计了一种多摄像头＋速度传感器式智能喷雾机器人（图１－４），通过融合??算法整合图像及速度信息来....

?第１章绪论???药（如图１－３），此施药设备自动化程度高、施药效率高、对靶精准，但不适用于对窄??行间距篱架型作物的施药作业［２６］。??图１－３固定式温室施药机器人??Ｔｉａｎ等人设计了一种多摄像头＋速度传感器式智能喷雾机器人（图１－４），通过融合??算法整合图像及速度信息来....

本文编号：4012033