基于真彩色图像的灵武长枣实时定位方法研究
发布时间：2020-12-04 03:58
灵武长枣是宁夏地区重要的经济林果,每年采摘期短,仅有20天左右。目前,灵武长枣的采摘主要依靠人力拣摘,采摘不方便、劳动强度大且采摘效率低。因此,对灵武长枣自动采摘的需求就日益增强且迫切,而灵武长枣自动采摘技术的关键是对长枣实时、准确的定位。所以主要研究在自然场景下,基于真彩色图像的灵武长枣实时定位方法,旨在为灵武长枣自动采摘装备的研制奠定理论与技术基础。研究内容及结果如下:1、灵武长枣图像的预处理,提出一种图像滤波方法以及图像增强改进方法。基于二次优化处理的图像降噪方法,针对混合噪声进行降噪环境的优化。提出通过第一次优化处理降低混合噪声中单一噪声的种类,从而降低混合噪声的维度以及使噪声的性质趋于一致;第二次优化处理通过排除噪声的粗大异常点来优化图像降噪模板。与均值滤波、中值滤波以及自适应滤波进行比较,改进算法普遍将图像质量提高1.2以上;受光照影响,采集的图像颜色信息会发生变化,所以保持图像本身颜色信息的不变性是非常重要的。针对受光照影响图像亮度灰度值的极化分布(分布于低像素或者高像素区域),以幂函数为基础设计了一个映射函数,将极化分布的像素值映射到正常区域。通过实验发现,在一定程度上...
【文章来源】：宁夏大学宁夏回族自治区 211工程院校
【文章页数】：79 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１－１技术路线图??１．４文章的结构安排??基于研宄内容，本文分为六章内容进行撰写，具体如下：??第一章绪论本章主要介绍文章研宄的背景及意义、国内外研宄现状、文章的主要的研宄的??内容以及文章结构安排
第二章灵武长枣图像的预处理??道使用相同的模板进行处理，所以对通道之间相互联系的影响较小，有效的避免了因忽略各通道??之间的联系而使图像失真而导致图像分割不准确的后果。处理效果如图２－ｌ（ｃ）所示。??２．１．２中值滤波??中值滤波是一种非线性滤波。对于像素点匕刀，其是对该点的《＞＜？领域进行排序而后取中??值作为像素点的响应。就线性滤波而言，在处理噪声点的过程中，将有污染的噪声点也计算??在其中，并且在图像中引入新的像素值。非线性滤波，往往能够克服线性滤波所具有的缺陷，不??将噪声点计算在其中，同时不引入新的像素值而是以图像原有像素值所代替。总体而言，中值滤??波能够非常好的保持图像的边缘细节信息。滤波效果图如图２－ｌ（ｅ）所示。??２．２基于二次优化的图像降噪??众所周知，由于混合噪声中噪声的种类多、性质不同等特点，造成混合噪声的的平滑要比单??—噪声平滑难的多。目前对于混合噪声的处理，将混合噪声看为一个整体，利用某种算法进行降??噪处理。从另外一个角度考虑，降低图像噪声的种类，使噪声的性质趋于一致，即对噪声进行降??维处理
学位论文?第二章灵武长枣表２－９全因子试验的试验响应??实验?高斯噪声椒盐噪声均匀噪声?ＰＳＮＲ??１?０．０１?０．０１?０．０１?６３．２６８６??２?０．０３?０．０１?０．０１?６１．５８７５??３?０．０１?０．０５?０．０１?６２．１１５４??４?０．０３?０．０５?０．０１?６０．８４６３??５?０．０１?０．０１?０．０３?６２．７３８５??６?０．０３?０．０１?０．０３?６１．３０１２??７?０．０１?０．０５?０．０３?６１．７６７１??８?０．０３?０．０５?０．０３?６０．６３７７??
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于均匀空间色差度量的彩色图像椒盐噪声滤波算法[J]. 刘辉,王文哲,许圣雷. 传感器与微系统. 2018(06)
[2]基于块排序的降噪方法及其在农业图像中的应用[J]. 王海华,朱梦婷,王丽燕,梅树立. 农业机械学报. 2017(S1)
[3]活立木图像分割算法研究[J]. 代英鹏,王昱潭,薛君蕊,高垚垚,刘博瀚,马程浩. 计算机应用与软件. 2017(12)
[4]基于色差信息多色彩模型的黄羽鸡快速分割方法[J]. 毕敏娜,张铁民,庄晓霖,杨秀丽,梁莉,焦培荣. 农业机械学报. 2016(12)
[5]参数自适应的可变类FLICM灰度图像分割算法[J]. 赵雪梅,李玉,赵泉华. 控制与决策. 2017(02)
[6]荔枝采摘机器人双目视觉的动态定位误差分析[J]. 叶敏,邹湘军,罗陆锋,刘念,莫宇达,陈明猷,王成琳. 农业工程学报. 2016(05)
[7]基于双目立体视觉的机械手移栽穴盘定位方法[J]. 王跃勇,于海业,刘媛媛. 农业工程学报. 2016(05)
[8]基于RGB-D相机的果树三维重构与果实识别定位[J]. 麦春艳,郑立华,孙红,杨玮. 农业机械学报. 2015(S1)
[9]基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位研究[J]. 谭明豪,曹其新,邱强,冷春涛. 农业机械学报. 2016(02)
[10]Kinect获取植物三维点云数据的去噪方法[J]. 何东健,邵小宁,王丹,胡少军. 农业机械学报. 2016(01)
本文编号：2896980
【文章来源】：宁夏大学宁夏回族自治区 211工程院校
【文章页数】：79 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１－１技术路线图??１．４文章的结构安排??基于研宄内容，本文分为六章内容进行撰写，具体如下：??第一章绪论本章主要介绍文章研宄的背景及意义、国内外研宄现状、文章的主要的研宄的??内容以及文章结构安排
第二章灵武长枣图像的预处理??道使用相同的模板进行处理，所以对通道之间相互联系的影响较小，有效的避免了因忽略各通道??之间的联系而使图像失真而导致图像分割不准确的后果。处理效果如图２－ｌ（ｃ）所示。??２．１．２中值滤波??中值滤波是一种非线性滤波。对于像素点匕刀，其是对该点的《＞＜？领域进行排序而后取中??值作为像素点的响应。就线性滤波而言，在处理噪声点的过程中，将有污染的噪声点也计算??在其中，并且在图像中引入新的像素值。非线性滤波，往往能够克服线性滤波所具有的缺陷，不??将噪声点计算在其中，同时不引入新的像素值而是以图像原有像素值所代替。总体而言，中值滤??波能够非常好的保持图像的边缘细节信息。滤波效果图如图２－ｌ（ｅ）所示。??２．２基于二次优化的图像降噪??众所周知，由于混合噪声中噪声的种类多、性质不同等特点，造成混合噪声的的平滑要比单??—噪声平滑难的多。目前对于混合噪声的处理，将混合噪声看为一个整体，利用某种算法进行降??噪处理。从另外一个角度考虑，降低图像噪声的种类，使噪声的性质趋于一致，即对噪声进行降??维处理
学位论文?第二章灵武长枣表２－９全因子试验的试验响应??实验?高斯噪声椒盐噪声均匀噪声?ＰＳＮＲ??１?０．０１?０．０１?０．０１?６３．２６８６??２?０．０３?０．０１?０．０１?６１．５８７５??３?０．０１?０．０５?０．０１?６２．１１５４??４?０．０３?０．０５?０．０１?６０．８４６３??５?０．０１?０．０１?０．０３?６２．７３８５??６?０．０３?０．０１?０．０３?６１．３０１２??７?０．０１?０．０５?０．０３?６１．７６７１??８?０．０３?０．０５?０．０３?６０．６３７７??
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于均匀空间色差度量的彩色图像椒盐噪声滤波算法[J]. 刘辉,王文哲,许圣雷. 传感器与微系统. 2018(06)
[2]基于块排序的降噪方法及其在农业图像中的应用[J]. 王海华,朱梦婷,王丽燕,梅树立. 农业机械学报. 2017(S1)
[3]活立木图像分割算法研究[J]. 代英鹏,王昱潭,薛君蕊,高垚垚,刘博瀚,马程浩. 计算机应用与软件. 2017(12)
[4]基于色差信息多色彩模型的黄羽鸡快速分割方法[J]. 毕敏娜,张铁民,庄晓霖,杨秀丽,梁莉,焦培荣. 农业机械学报. 2016(12)
[5]参数自适应的可变类FLICM灰度图像分割算法[J]. 赵雪梅,李玉,赵泉华. 控制与决策. 2017(02)
[6]荔枝采摘机器人双目视觉的动态定位误差分析[J]. 叶敏,邹湘军,罗陆锋,刘念,莫宇达,陈明猷,王成琳. 农业工程学报. 2016(05)
[7]基于双目立体视觉的机械手移栽穴盘定位方法[J]. 王跃勇,于海业,刘媛媛. 农业工程学报. 2016(05)
[8]基于RGB-D相机的果树三维重构与果实识别定位[J]. 麦春艳,郑立华,孙红,杨玮. 农业机械学报. 2015(S1)
[9]基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位研究[J]. 谭明豪,曹其新,邱强,冷春涛. 农业机械学报. 2016(02)
[10]Kinect获取植物三维点云数据的去噪方法[J]. 何东健,邵小宁,王丹,胡少军. 农业机械学报. 2016(01)
本文编号：2896980
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