基于场景分析方法的灵武长枣定位研究

发布时间：2021-08-17 01:32

　　灵武长枣是隶属宁夏具有代表性的重要经济型林果,也是中国国家地理标志产品之一。采摘季节在每年的9月中旬到10月初,采摘期比较集中。现在采用最多的采摘方式是架梯采摘法和棍棒敲击法,但这两种方法都依赖人工采摘,这样会增加人力物力,且采摘效率低,这就对智能化自动采摘提出了强烈需求。在此过程当中,需要借助机器视觉对灵武长枣实现准确识别和定位。本文主要研究在自然条件下,基于场景分析方法的灵武长枣定位,为灵武长枣的收获奠定理论依据,也为智能化采摘机器人提供技术支撑。主要从预处理到定位进行了研究:1、对灵武长枣图像进行预处理,提出一种基于HSI单通道最优化降噪方法,并利用同态滤波进行图像增强。实验所采集到的图像会受到噪声的污染,通过将RGB图像转换为HSI图像,利用其三个通道的互不相关性,对各分量进行最优化降噪处理。实验表明,在图像含有特定噪声时,改进算法比传统降噪算法降噪效果更佳;在自然条件下,光照对采集到的图像有较大影响。为了使图像能够保持颜色不变性,提出利用同态滤波的方法减小光照的影响。通过将图像从时域转换到频域内,再利用设定的传递函数分别对照明分量和反射分量进行处理,最后再反变换到时域中,以此... 

【文章来源】：宁夏大学宁夏回族自治区 211工程院校

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１－１灵武长専图??

位论文?第一章武长枣数量及形心的二位平面位置，并确定灵武长枣粘连果实之间的分界线，区域的分离。??目相机的标定以确定其内外参数；利用视差法确定灵武长枣的空间定位。??线??武长枣图像为研宄对象，对其进行了图像降噪、增强、分割和定位等研宄，技１－２所示。??躁色宁间转换——??

Ｉ＝Ｒ?＋?〇?＋?Ｂ?（２－９）??３??上式中Ｈ表示色调，Ｓ表示饱和度，Ｉ表示亮度。ＨＳＩ颜色模型用下图２－１表示：??更…ｉ??图２－１?ＨＳＩ颜色模型??利用ＨＳＩ不同通道的互不相关性，针对不同的变量采用不同的降噪方法，可以使降噪效果更??好。??２．１．６图像质量的评价??图像质量的评价有很多种，例如峰值信噪比（ＰＳＮＲ）、视觉信息保真度（ＶＩＦ）【４４］和结构相??似度（ＳＳＩＭ）?［４５］等。本文选用峰值信噪比ＰＳＮＲ来作为评判。??峰值信噪比ＰＳＮＲ可由下式求得：??２５５２??Ｐ５＾?＝?ｌ〇ｘｌ〇ｇ１〇（－＾－）?（２－１０）??ＭＳＥ??评价标准：峰值信噪比ＰＳＮＲ值越小，图像质量越差；峰值信噪比ＰＳＮＲ值越大，图像质量??越好。??２．１．７实验流程??本实验对原始图像分别添加不同种类的噪声，将每种含噪图像都转换为ＨＳＩ模型，并分别用??－８－??


本文编号：3346788