基于SIMOTION的螺栓拉伸机举升机构控制研究

发布时间：2020-11-05 14:32

　　 整体式螺栓拉伸机是针对核反应堆机组端盖的开关所设计的一种重要设备。对于整体机构而言,其举升机构发挥着至关重要的作用。搭载传统举升机构的拉伸机在实际工作中,证明了存在运行精度不够的问题,甚至需要工人在辐射环境中进行辅助作业。基于Stewart平台的特点,设计一种新型的举升机构。对举升机构的上平台进行动力学正反解,解决装置存在的奇异位姿问题,根据机构的正反解原理提出上平台的控制策略。用ADAMS对上平台进行动力学仿真。对下平台进行自由度和运动分析,确定下平台的运动方式及控制策略。分析了新型举升机构上平台的运动控制技术,提出动平台运动模式和运动速度的控制方法,并通过正逆解方程对机构进行了轨迹跟踪实验仿真,验证了控制方法的正确性和可行性。基于西门子SIMOTION运动控制器开发新型举升机构运动控制系统。分析新型举升机构控制系统的各个组成部分,确定具体技术参数,选择了硬件系统组件。在SIMOTION SCOUT软件上对硬件设备进行项目组态和数据配置,对通信网络进行设置。基于SIMOTION SCOUT软件平台开发了新型举升机构的控制软件系统。设计了新型举升机构的回零复位功能。对控制轴进行程序的编写实现手动、自动模式的切换。结合举升机构的工艺,设计了举升装置的控制流程。图46幅;表5个;参40篇。
【学位单位】：华北理工大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2019
【中图分类】：TM623
【部分图文】：

第 1 章 绪论缚，保证了一线工作者的身体健康。载新型举升机构的螺栓拉伸机在实际中投入使用，必将进一步缩短换核燃料所需要的时间，为广大人民提供更加充足的电力保障。阶段整体式螺栓拉伸机举升机构介绍内外核电设备领域，整体式螺栓拉伸机是集螺栓的运输、载入旋出能于一体的最先进的螺栓拉伸设备[5]，如图 1 所示。市面上最著名伸机能同时对数根甚至数十根螺栓进行同时操作，通过作业过程中器所传回的数据，实时监测与记录每根螺栓在加压过程中的数据，业状态通过工业计算机反映给工作人员并存储在计算机中，方便调

1.2.1 水平调整机构结构及控制方式由于核反应堆往往安装在深坑当中，在需要拉伸机进行工作的时候，由于设备过于沉重，需要用天车将其吊到工作空间上方。图2为传统举升机构的调平机构，该机构安装在整机的上方由吊钩悬挂，通过安装在吊带上的调整缸的伸缩来实现整机在水平方向上保持水平，从而令螺栓垂直向下，由于在移动过程中整机的重心会不断变化，且受到吊带变形的影响，因此需要两个调整缸来保持整机在调平过程中的精度[7]。图2 水平调整机构Fig.2 Leveladjustmentmechanism传统的水平调整机构上方有3 根吊带平均分布在法兰盘上连接天车吊钩，在其中两个吊带上分别装有水平调整缸，在法兰盘吊点 1、吊点 2 和吊点 3 之间分别安装了 2 个水平仪，为了减小在调平过程中由于吊带的形变导致的误差，?

[8]，如图 3 所示。图3 对中定位机构Fig.3 Centeringmechanism当整机进行对中定位的时候，4 个电动缸配合工作，其中电动缸 1、2、3 的动
【参考文献】

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本文编号：2871771