面向上纱机器人的末端执行器的结构设计

发布时间：2021-05-17 03:23

　　针对筒子纱的人工上纱效率低、劳动强度高等问题,课题组设计了面向上纱机器人的末端执行器。根据筒子纱的结构特点和上纱工艺要求,采用Solid Works软件对末端执行器进行建模,设计具有双移动内撑式手爪、自动调节手爪间距装置及气动推纱机构的末端执行器,实现单次2个筒子纱的抓纱和推纱的上纱过程。对抓取机构建立静力学模型,通过Solid Works软件和ANSYS软件对末端执行器的关键结构零部件进行运动学和静力学的仿真分析。仿真结果表明抓取机构的运动过程稳定,结构可靠,达到了设计要求。 

【文章来源】：轻工机械. 2020,38(05)

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 筒子纱的结构特征及上纱工艺要求
2 上纱机器人的末端执行器的结构设计
    2.1 上纱机器人总体设计
    2.2 末端执行器的结构设计
        2.2.1 抓取机构的设计
        2.2.2 推纱机构的设计
        2.2.3 间距调节装置的设计
3 抓取机构的静力学模型
4 关键零部件的仿真分析
    4.1 抓取机构的运动学仿真分析
    4.2 手指结构的静力学分析
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3190973