基于视觉和力反馈的EAST第一壁瓦片识别和拆卸关键技术研究

发布时间：2021-09-28 09:03

　　可控核聚变能是下一代能源来源,目前是一个研究热点。在核聚变实验装置EAST运行过程中,靠近等离子体的第一壁瓦片需要在停机过程中进行遥操作维护。第一壁中损坏的瓦片在论文中被分为了两类:掉落在下层偏滤器上的瓦片、损坏但未从第一壁脱落的瓦片。论文的主要工作包括对前者的识别定位方法、及后者的拆卸过程的运动控制方法的研究。两个工作所涉及到的视觉识别技术及拆卸控制技术都有一定的发展,然而这些技术在EAST中的应用却存在一定困难。在掉落瓦片的识别与定位任务中,瓦片表面的烧伤和腐蚀点提高了视觉识别瓦片的难度,并且掉落瓦片的破损形式不一,没有固定的轮廓形状特征用于识别掉落瓦片。在未脱落的损坏瓦片拆卸任务中,关键环节为瓦片的螺栓拆卸,其中,瓦片螺栓以内六角螺栓为主,且内六角螺栓头和扳手几近无倒角,可以视为无倒角的六边形轴孔装配,现有的文献主要研究圆形轴孔装配,针对复杂的无倒角六边形轴孔装配的研究寥寥无几。在掉落瓦片的识别任务中,论文提出了基于“断点”图像特征的识别方法。当掉落瓦片遮挡住下层偏滤器本身的瓦片的边缘时,会中断瓦片边缘的线条,进而产生断点,也因此这些断点处于掉落瓦片的轮廓上。该识别方法通过断点找... 

【文章来源】：中国科学技术大学安徽省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：75 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１．１?ＪＥＴ托卡马克装置??

图１．２?ＪＥＴ第一次遥操作时的偏滤器问??

图１．３?ＪＥＴ整体遥操作场景Ｗ??作维护，耗时长达５８周

【参考文献】：
期刊论文
[1]Optimization and Update of EAST In-Vessel Components in 2011[J]. 戢翔,宋云涛,沈光,曹磊,周自波,许铁军,刘旭峰,徐薇薇,彭学兵,王声铭,张平,祝宁,戴羽,刘志宏,吴杰峰,高大明,龚先祖,傅鹏,万宝年,李建刚.  Plasma Science and Technology. 2013(03)
[2]一种基于力/位混合控制进行插孔作业的策略[J]. 张锟,韦庆,常文森.  机器人. 2002(01)



本文编号：3411619