多旋翼无人机的低成本Inertial/GNSS/Vision组合导航关键技术研究

发布时间：2024-04-24 05:13

　　多旋翼无人机具有环境适应能力强、操控简便易掌握、飞行机动性强且稳定可靠等优点,近年来被广泛应用于军事、公安、农林等各个领域。围绕多旋翼无人机的组合导航算法,众多研究者基于高精度传感器进行了误差标定和多传感器数据融合算法的深入研究,并取得了诸多显著成果。然而随着旋翼无人机的应用推广,特别是成本昂贵的专用无人机,急需基于低成本传感器的组合导航算法以显著降低整机成本,因此对其解算精度、可靠性、实时性提出了较高要求。本文以长春光机所自主研发的CQ系列大载重专用无人机为研究平台,在深入研究已有高精度传感器的误差标定和组合导航算法基础上,提出了新型低成本元件的误差标定算法与组合导航EKF(Extend Kalman Filter,扩展卡尔曼滤波)算法,实现低成本传感器的高精度、高稳定性、高实时性的导航关键信息解算。针对无GNSS(Global Navigation Satellite System)信号的室内环境下,提出了基于视觉-惯导的EKF位姿估计方法,丰富了组合导航数据融合方法,实现了无GNSS环境下高精度的位姿估计。本文的主要工作有以下几个方面:(1)深入研究了无人机已有基于高精度传感器的...

【文章页数】：154 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

图1.1生物防治无人机

第1章绪论1第1章绪论1.1研究背景及意义1.1.1研究背景多旋翼无人机的应用领域近年来呈现井喷式的增长，其广阔的市场和潜在的商机吸引了众多研究者对其展开深入研究。在军事领域，无人机可以搭载反恐和侦查等设备进行军事活动。在民用领域，小型旋翼无人机在航空拍摄、集群表演、高压线路巡检....

图1.2化学防治无人机Figure1.1BiologicalcontrolUAVFigure1.2ChemicalcontrolUAV

第1章绪论1第1章绪论1.1研究背景及意义1.1.1研究背景多旋翼无人机的应用领域近年来呈现井喷式的增长，其广阔的市场和潜在的商机吸引了众多研究者对其展开深入研究。在军事领域，无人机可以搭载反恐和侦查等设备进行军事活动。在民用领域，小型旋翼无人机在航空拍摄、集群表演、高压线路巡检....

图1.3电力巡检无人机

第1章绪论1第1章绪论1.1研究背景及意义1.1.1研究背景多旋翼无人机的应用领域近年来呈现井喷式的增长，其广阔的市场和潜在的商机吸引了众多研究者对其展开深入研究。在军事领域，无人机可以搭载反恐和侦查等设备进行军事活动。在民用领域，小型旋翼无人机在航空拍摄、集群表演、高压线路巡检....

图1.4军用无人机

第1章绪论1第1章绪论1.1研究背景及意义1.1.1研究背景多旋翼无人机的应用领域近年来呈现井喷式的增长，其广阔的市场和潜在的商机吸引了众多研究者对其展开深入研究。在军事领域，无人机可以搭载反恐和侦查等设备进行军事活动。在民用领域，小型旋翼无人机在航空拍摄、集群表演、高压线路巡检....

本文编号：3963283