线性多智能体系统的包围控制研究

  本文关键词：具有通信时滞的线性多智能体系统的趋同，由笔耕文化传播整理发布。

《天津大学》 2014年

线性多智能体系统的包围控制研究

闫芳  

【摘要】：包围控制,是指在控制协议的作用下,一部分智能体(领导者)形成一个几何队形,剩余的智能体(跟随者)进入领导者生成的几何队形里.线性多智能体系统的包围控制问题目前是控制领域的一个热门的研究课题,已经吸引了很多研究者的关注.本文综合运用代数图论、矩阵理论和Hopf分支理论研究了线性多智能体系统的包围控制问题.论文的主要结论和贡献如下： 1.研究了带有时延的名智能体系统的包围控制问题，，首先对且有连续协议的一阶系统(静态领导者)和二阶系统(常值速度的动态领导者),论文结果表明拓扑结构和时延对系统能否实现包围控制起关键的作用.另外,利用Hopf分支理论建立了确保系统实现包围控制的最大时延上界.其次,本文又将结果推广到采样协议的情况.最后用仿真验证了所得的结论. 2.研究了当领导者有互相交流的情况下,一般线性系统在降阶观测器基础上的包围控制问题.文中假设(A,B,C)是可控可观的,有向图是弱连通的,我们分别建立了连续时间一般线性多智能体系统和离散时间一般线性多智能体系统实现包围控制的充分必要条件.论文的主要结果表明Laplacian矩阵的特征值、拓扑图、协议参数和增益矩阵的选择对能否实现包围控制至关重要.最后用仿真验证了所得的结论.

【关键词】：
【学位授予单位】：天津大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2014
【分类号】：TP18;O231
【目录】：

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