商场导购机器人的路径规划与交互式导航

发布时间：2017-12-07 17:16

  本文关键词：商场导购机器人的路径规划与交互式导航

  更多相关文章： 导购机器人 路径规划 交互式导航 改进的A*算法 实时避障

【摘要】：近年来机器人技术的迅猛发展给各行各业带来了新的生机,同时机器人技术也是各国专家学者研究的重点技术领域。针对大型商场的导购需求进行分析,设计实现了导购机器人与客户的交互式导航,地图导航、语音导购等交互式导航方式大大提高了顾客的购物效率。当然商场环境的复杂性也给导购机器人的交互式导航带来考验,本文设计全局路径规划与局部路径规划结合的方式来实现导购机器人的实时避障。本课题的研究设计工作将从以下几个部分开展:第一,针对单一路径规划方法实现导购机器人导航的不足,在导购机器人导航框架中把全局路径规划与局部路径规划结合起来,提高导购机器人在商场中自主移动的效率和灵活性。第二,针对A*算法路径规划算法折线多、转折累计角度大、效率不够高等问题,本文提出利用分段Bezier曲线来对机器人路径进行优化处理,具体步骤为:首先,应用A*算法对导购机器人路径进行初步规划;其次,利用分段Bezier曲线对路径进行再规划;第三步,对Bezier曲线处理后的分段曲线进行拼接得到最终路径。最后实验证明该优化方法可有效工作。第三,本文完成了可用于导购机器人的交互式导航App设计,实现了选定商品导航、语音交互导航、导购机器人端地图实时回传、导购机器人实时跟随服务等功能。根据商场导购环境进行分析,模拟了商场环境进行手机交互导航测试、商场地图构建测试、行人避障测试等,通过测试验证了本文导购机器人导航方法设计的可行性和实用性。
【学位授予单位】：西南科技大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2017
【分类号】：TP242

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