激光雷达AGV室内环境地图绘制与定位算法研究

发布时间：2017-12-14 21:09

  本文关键词：激光雷达AGV室内环境地图绘制与定位算法研究

  更多相关文章： AGV 激光雷达 特征提取 SLAM 粒子滤波器

【摘要】：近年来由于物流行业的飞速发展,对物料运输提出了越来越高的要求.AGV作为新型的物流自动化设备,越来越多的应用到制造业当中。随着AGV定位导航技术的发展,激光导航成为了 AGV的主流导航方式。本文以结构化的室内环境作为应用背景,对激光雷达AGV实时建图与定位算法方面展开基础性的研究工作。在几何结构特征地图中,选用了角点和特征直线段的地图特征提取方法。在对角点提取过程中考虑到环境几何特征对角点的判断影响,给出了改进的角点判断方法。在环境特征匹配过程中,提出引入区域分割点在直线中的匹配。减少误匹配概率。通过仿真实验进行验证。其次文章介绍了 SLAM概率模型及粒子滤波算法在SLAM中的应用。对四种粒子滤波算法进行了推导,并对粒子滤波算法进行了改进。通过仿真实验验证了改进效果。最后使用基于ROS的AGV平台实验。根据激光雷达传感器数据和改进SLAM算法对所提出的理论和方法进行验证。
【学位授予单位】：山东大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2017
【分类号】：TN958.98;TP23

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 杨文华,王勇;激光导引AGV系统原理及应用[J];机器人技术与应用;2000年03期

2 樊跃进;卢光明;杨文华;张智勇;;激光导引AGV系统[J];国内外机电一体化技术;2000年03期

3 张在房,杨新军,魏海峰;基于多传感器信息融合的AGV导航系统[J];机械工程师;2005年01期

4 张际宏;;AGV的数学建模及自动控制系统设计[J];装备制造;2009年12期

5 刘敏伟;;浅谈激光导引AGV系统原理与应用[J];科技创新与应用;2014年19期

6 刘敏伟;;浅谈激光导引AGV系统原理与应用[J];科技创新与应用;2014年11期

7 ;港口运输中的AGV控制系统[J];现代制造;2006年27期

8 樊跃进;AGV在我国烟草行业的适用性与选型原则[J];烟草科技;1999年04期

9 肖本贤;齐东流;刘海霞;李善寿;;动态环境中基于模糊神经网络的AGV路径规划[J];系统仿真学报;2006年09期

10 刘冰;蔡震;申猛;;基于AGV系统的软件设计[J];微处理机;2012年04期

中国重要会议论文全文数据库 前2条

1 关宏;杨文华;张勇;张智勇;卯彦;熊捷;;激光导引AGV车载控制系统研究[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年

2 于永刚;华蕾;赵宇新;;基于工业无线以太网的AGV自动控制系统[A];中国计量协会冶金分会2009年年会论文集[C];2009年

中国博士学位论文全文数据库 前3条

1 燕学智;近场无线定位算法及超声定位AGV技术研究[D];吉林大学;2008年

2 喻俊;双向运动型视觉导引AGV关键技术研究及实现[D];南京航空航天大学;2012年

3 卢少平;基于RFID的AGV定位与导引研究[D];山东大学;2011年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 高建东;SG2300巷道式仓储中心智能搬运AGV小车研制[D];内蒙古工业大学;2015年

2 李国飞;叉车式AGV运动控制与调度方法的研究[D];哈尔滨工业大学;2016年

3 唐科;冰箱内胆转运AGV[D];武汉纺织大学;2016年

4 李莹莹;自动控制系统的机械手和AGV的设计与关键技术研究[D];北京交通大学;2016年

5 李玉勤;数字化工厂中多AGV路径规划研究及应用[D];宁夏大学;2016年

6 程建伟;遮栏收放AGV及其控制方法的研究[D];中国民航大学;2016年

7 张星;基于麦克纳姆轮的全向AGV运动控制技术研究[D];重庆大学;2016年

8 刘慧平;基于视觉导引的AGV系统研制[D];中国计量大学;2016年

9 陈胜军;基于多台AGV调度的物流分拣系统[D];深圳大学;2017年

10 曲政;激光雷达AGV室内环境地图绘制与定位算法研究[D];山东大学;2017年

，

本文编号：1289360