工业机器人离线编程系统研究

发布时间：2017-12-16 05:18

  本文关键词：工业机器人离线编程系统研究

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【摘要】：机器人编程在过去几十年里吸引了广泛的关注。对于工业机器人而言其中的一个关键的挑战是如何设置和管理复杂的机器人编程任务。于是近年工业上引进图形化的接口来加快工业机器人解决方案的开发速度。本文主要集中讨论机器人编程系统的整体设计以及阐明部分关键的组件的工作原理和实现。在整个项目中部署了一个典型的图形化接口,我们可以通过拖拽、导入外部CAD和示教文件的方式来创建复杂任务。生成的任务通过控制系统中专用的解释器和仿真系统解析。离线仿真和任务队列利用多核多线程采用并行计算加快仿真和任务构建的速度。仿真后数据传入用来管理不同物理板卡和任务下载功能的虚拟板卡层。整个图形编程系统极大的提高了在SIASUN机械臂上的工作效率。使用图形接口使得操作过程中的错误率大大的降低,同时整个编程系统易于扩展。考虑到不同的机械臂生产商之间的差异性设计,对常见机械手的行为进行抽象以及对任务文件通用化的设计可以实现更好的兼容性。
【学位授予单位】：浙江大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2017
【分类号】：TP242

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本文编号：1294819