危险环境遥操作机器人机构设计研究

发布时间：2017-12-24 12:07

  本文关键词：危险环境遥操作机器人机构设计研究　出处：《西南科技大学》2017年硕士论文　论文类型：学位论文

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【摘要】：危险环境遥操作机器人是机器人技术发展的一个重要领域,越来越多的被运用于各种不适合人类作业的危险场合。本文就是针对油气田环境专门研制开发的危险环境遥操作机器人。本文根据机器人在油气田的现场使用环境,分析适用于油气田环境的机器人结构,建立机器人各个部分的三维模型。首先对比几种行走方式的优缺点,选用履带式底盘作为机器人的行走机构。其次根据机器人探测需要,设计三自由度机械臂云台,同时在机器人本体上搭载各种气体检测器和传感器。对机器人本体进行防爆设计,确保机器人在易燃易爆环境下的安全性。结合CAE仿真软件ANSYS对机器人进行关键零件的校核,从零部件保证机器人的设计可靠。对整机进行理论分析,包括行驶原理、行驶的阻力、不同路面条件下的通过性能、地面附着力和行驶过程中的稳定性。规划了在机器人通过障碍情况下的姿态。在动力学仿真软件Recur Dyn中建立机器人的仿真模型,对机器人进行动力学仿真,并进行分析,得到机器人在不同路面条件的越障和通过能力。证明了理论分析的正确。完成机器人虚拟样机仿真之后。建立机器人的实物样机并搭建机器人系统平台。测试机器人实物样机的性能,得到机器人的各种基本性能和越障性能,实验数据均符合设计要求。完成危险环境遥操作机器人的研制开发。
【学位授予单位】：西南科技大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2017
【分类号】：TP242

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本文编号：1328293