输入受限全驱动船舶的轨迹跟踪自适应反演控制

发布时间：2020-12-24 12:11

　　全驱动轨迹跟踪船舶因其操纵灵活,较高的安全性能常被应用于特定的工程作业中如海上货物运输、海洋石油勘探、海底管道建设和供给等。然而实际的海洋作业中,船舶执行器极易受到物理限制,过大的控制器信号会导致船舶执行器的损坏,因此研究输入受限的全驱动船舶轨迹跟踪控制问题具有重要的实际意义。本文以全驱动水面船舶作为研究对象,结合非线性控制理论、动态面控制技术、障碍李雅普诺夫函数、预设性能函数、指令滤波技术、神经网络、自适应技术以及Nussbaum函数等理论工具,研究讨论系统中存在未知部分、船舶控制器输入受限、系统输出受限、预设船舶跟踪性能以及受到外界海洋干扰等问题。本文主要研究工作包括以下几个方面:第一,针对船舶模型含有未知部分和受到未知外界环境扰动的输入受限全驱动船舶的轨迹跟踪控制问题,提出了最小参数法神经网络的自适应递归滑模动态面控制方法。该方法将动态面控制技术与递归滑模思想相结合,在避免微分爆炸的同时避免系统因动态面导致的参数摄动问题,利用最小参数法的神经网络技术对系统中的不确定部分进行在线逼近,有效降低神经网络估计船舶模型不确定部分的计算量,然后利用分段光滑函数对控制信号进行受限并利用辅助系... 

【文章来源】：大连海事大学辽宁省 211工程院校

【文章页数】：62 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

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本文编号：2935633