基于多传感器融合的地下管网地图构建

发布时间：2021-03-14 23:55

　　城市地下管网探测与管网地图构建是城市发展建设过程中的重要工作。探地雷达（Ground Penetrating Radar,GPR）是一种广泛使用的地下管道探测工具。通过与GPS等传感器相连接,在GPR探测的同时可以获取地下管道的位置与方向信息。在GPS信号无法被接收的高楼旁等地,可以通过使用激光测距雷达等传感器进行辅助定位。即时定位与地图构建（Simultaneous Localization And Mapping,SLAM）是一种常见的使用激光测距雷达数据进行实时定位的方法。在采集到一个待测地区的所有采样数据后,本文提出了一种基于狄利克雷过程混合模型（Dirichlet Process Mixture Model,DPMM）的地下管网地图构建算法。本文主要内容包含三个部分:GPR数据处理、SLAM定位辅助与地下管网地图构建。GPR数据处理部分主要对GPR数据中的B-scan图像数据进行处理,识别并检测地下管道,获取其深度与半径。SLAM定位辅助部分负责在GPS信号无法被接收时提供实时的定位数据。地下管网地图构建部分使用前述算法提供的管道数据进行地下管网地图构建。在处理传感器数据及进... 

【文章来源】：中国科学技术大学安徽省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：68 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１．１本文算法整体构成示意图??ＧＰＲ数据处理主要包括对于ＧＰＲ的Ｂ－ｓｃａｎ图像的处理

图２．１?Ｂ－ｓｃａｎ图像示例??

图２．２?ＧＰＲ探测地下管道示例??２．２．１调整增益??ＧＰＲ通过向地下发射雷达波并接收回波来探测地下物体

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法[J]. 涂刚毅,金世俊,祝雪芬,宋爱国.  东南大学学报(自然科学版). 2010(01)



本文编号：3083185