基于立体视觉的鞋底自动喷胶轨迹生成方法的研究

发布时间：2021-08-04 05:36

　　近几年,随着制造业的不断升级革新,机器人的应用不仅仅是局限在重工业方面,也在轻工业方面逐渐代替人工作业。虽然其在一部分重复工作上的效率明显高于人工,但在满足制鞋产业的个性化需求和柔性加工的需求方面存在很大的难题。目前有部分针对制鞋工艺的自动化系统投入使用,但在鞋底喷涂胶方面还是需要人工参与,在自动化的鞋底内侧边沿上胶方面还是缺少稳定高效的方案。机器视觉中的非接触式测量技术与机器人自动加工的组合可以有效地解决定制化的加工问题,特别在对精确性和效率性要求较高的生产加工过程中尤其显著,如准确的三维测量可为机器人加工规划路径或构造控制顶点。本文针对鞋底柔性喷胶加工环节所需的鞋底喷胶轨迹的生成方法进行研究,提出了一种基于三维激光立体视觉的鞋底自动化喷胶轨迹生成的方法,并对传统图像处理方法和深度学习方法在三维视觉方面的应用进行了研究,主要工作如下:建立了鞋底三维信息数据库。根据设定的应用场景、精度需求和效率需求,使用三维激光扫描仪和伺服平移台,设计并搭建了用于采集三维数据的工作平台。该平台主要针对不规则鞋底进行视觉测量,从而获取被测鞋底工件的三维数据。针对鞋底喷胶环节中的轨迹获取,提出了基于鞋底二... 

【文章来源】：华侨大学福建省

【文章页数】：63 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

点云获取方法分类

三维数据的重构技术主要有激光三角法、时间飞行法、双目立体视觉、焦深法和光学法等。这些方法各有其优缺点,也有不同的适用场景。激光三角法作为结构简单且技术成熟的方法而被广泛应用[38]。分别做M1和N1到反射光线M1N1上的垂线,得到点A和B两点,根据相似三角形定理,可以得到如下关系式：

表2.1 线激光扫描仪设备参数 型号 C5-2040CS14-160 每条轮廓包含数据点数 2048 X方向分辨率(mm) 0.063~0.078~0.093 Z方向分辨率(mm) 0.0284~0.049~0.075 工作距离(mm) 197 Z方向测量范围(mm) 120 视野FOV(mm) 130~1902.2.3 硬件平台搭建


本文编号：3321108