电液振动台鲁棒自抗扰控制方法研究
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【学位级别】:硕士
【部分图文】:
图1.7可知:电液振动台模拟试验控制系统的工作过程为首先通过上位机给予振??
?大连海事大学硕士学位论文???振动控制系统I ̄伺服控制系统| ̄ ̄驱动机构j ̄ ̄上平台及被试件??驱动机构反馈倍号??自由度反馈信号??图1.7电液振动台振动模拟试验系统原理简图??Fig.?1.7?Shaking?simulation?test?system?of?electr....
图1.9力矩阵控制策略原理图??Fig.?1.9?Structure?diagram?of?QD?redundant?force?control?system??-6?-??
主要包括三部分[21]:?—是反馈控制器的设计,主要是用于提高系统??的阻尼比,从而改善振动台系统的稳定性。二是顺馈控制器的设计,它是在反馈控制器??设计完成之后进行的,主要用于扩展振动台的系统频宽。三是信号滤波器,主要用于实??现加速度指令信号与位姿指令信号之间的转换三状态控制....
图1.10中,/?为系统指令信号,F为系统输出信号,F为扰动信号
想是:通过利用压力传感器检测出液压缸的出力,根据振动??台转动和形变位移与四个液压缸的实际位移的关系计算出冗余力合成矩阵2和冗余力??分解矩阵D,最终生成反馈量达到减小振动台中冗余力的目的。力矩阵控制器的具体计??算过程可参考文献[22]。??综上所述,目前经典的电液振动台伺服控....
图1.12鲁棒极点配置控制器结构图??Fig.?1.12?Block?diagram?of?robust?pole?placement?controller??
?电液振动台鲁棒自抗扰控制方法研究???被控系统的极点设置到不同位置,改变控制器对被控系统的控制效果。鲁棒极点配置控??制器的结构如图1.12所示[381。??—EH3?&|?-??图1.12鲁棒极点配置控制器结构图??Fig.?1.12?Block?diagram?of?rob....
本文编号:3903328
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