带有双率采样机制的多智能体系统一致性控制

发布时间：2024-02-25 19:10

　　随着网络技术、控制技术和传感器技术的发展,多智能体系统(MASs)的一致性控制已被广泛应用于交通控制、电力系统、机器人、无人机及军事等多个方面,也为此受到了研究学者们的广泛关注并取得许多显著的成就。同时,许多先进的通信网络仅允许数字信息传播。为了保证期望的系统性能、节省有限的通信和计算资源,一个可行方法就是在MASs中使用采样控制方式。但现有的研究成果大多假设:所有智能体的量测变量均通过相同采样率的传感器进行采样。值得指出的是,由于传感器的处理时间、响应时间、采样精度、噪声等的影响,不同类型传感器的实际采样率具有各自的有效范围。这就导致MASs的不同量测变量实际上是通过不同传感器以不同采样率进行采样的,这种采样方式称为多率采样(MRSD)机制。由于其复杂性,本文只考虑其中一种情形:双率采样,主要研究带有双率采样机制的MASs的一致性控制问题。所谓双率采样机制,是指MASs中每个智能体的多个量测变量均是由两组传感器以不同采样率进行采样,且每组传感器的采样率是相同的。本文主要研究双率采样机制下的MASs一致性控制问题,具体研究内容介绍如下:首先,为了更好地理解双率采样机制,针对带有输入时延...

【文章页数】：61 页

【学位级别】：硕士

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摘要
Abstract
第一章 绪论
    1.1 多智能体系统的概述
        1.1.1 研究背景和意义
        1.1.2 协同控制分类
    1.2 多智能体系统的研究现状与挑战
    1.3 研究内容与贡献
        1.3.1 主要内容
        1.3.2 主要贡献
    1.4 预备知识
        1.4.1 双率采样机制
        1.4.2 图论基础
        1.4.3 符号说明
第二章 带有双率采样机制和输入时延的单智能体系统镇定
    2.1 问题描述和建模
    2.2 基于双率采样机制的控制器设计
    2.3 主要结论
    2.4 仿真例子
    2.5 本章小结
第三章 带有双率采样机制的多智能体系统的状态一致性
    3.1 问题描述和建模
    3.2 相关假设和定义
    3.3 分布式控制策略
        3.3.1 补偿器设计
        3.3.2 分布式控制器
        3.3.3 相关引理
    3.4 主要结论
    3.5 数值例子
    3.6 本章小结
第四章 带有双率采样机制的异构多智能体系统的输出一致性
    4.1 问题描述和建模
    4.2 相关假设和定义
    4.3 分布式控制策略
        4.3.1 观测器与补偿器设计
        4.3.2 分布式控制器
        4.3.3 相关引理
    4.4 主要结论
    4.5 数值例子
    4.6 本章小结
第五章 总结与展望
    5.1 总结
    5.2 展望
参考文献
攻读学位期间取得的研究成果
致谢
个人简况及联系方式



本文编号：3910764