光照鲁棒的视觉SLAM算法研究
【文章页数】:76 页
【学位级别】:硕士
【部分图文】:
图1-1?LSD-SLAM实验效果??[5]
?山东大学硕土学位论文???失、匹配失效等问题,使算法的性能下降。因此,本文主要围绕如何提??升视觉SLAM算法的光照鲁棒性开展第一章的研究。??1.2国内外研究现状??Davison?A等人[2]在2007年提出的Mono-SLAM,追踪前端稀疏的??特征点,采用扩展卡尔曼滤波....
图1-2?SVO实验效果??为了提高系统的鲁棒性,Kim?P等人[7]在2015年提出Patch-based??VO,使用线性照明模型来补偿的局部亮度变化,增强了系统在光照突变??
?山东大学硕士学位论文???mi??m¥-^??图1-2?SVO实验效果??为了提高系统的鲁棒性,Kim?P等人[7]在2015年提出Patch-based??VO,使用线性照明模型来补偿的局部亮度变化,增强了系统在光照突变??时的鲁棒性,但是对场景纹理特征具有较高的依赖性。??....
图1-3?ORB-SLAM实验效果??nl.丨[1<)]2016DSO,
?山东大学硕士学位论文???mi??m¥-^??图1-2?SVO实验效果??为了提高系统的鲁棒性,Kim?P等人[7]在2015年提出Patch-based??VO,使用线性照明模型来补偿的局部亮度变化,增强了系统在光照突变??时的鲁棒性,但是对场景纹理特征具有较高的依赖性。??....
图1-4?DSO实验效果??Ruben等人[11]在2017年提出的PL-SLAM,前端采用LSD线段检??测算法[12]提取并跟踪场景中的线段信息,实现了视觉里程计的定位和建??
?山东太学硕上学位论文???度和鲁棒性,但是没有闭环检测与重定位功能。DSO部分实验效果如图??1-4所示。?????I?/?.1?ir??图1-4?DSO实验效果??Ruben等人[11]在2017年提出的PL-SLAM,前端采用LSD线段检??测算法[12]提取并跟踪场景中的....
本文编号:3931739
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