基于动态状态反馈的构建性非线性系统控制
发布时间：2021-06-15 00:14
在非线性系统控制领域目前存在两种较为成熟的控制方法,分别为反馈线性化方法和反步控制法。本文的研究对象为一类不能通过这两种方法实现稳定性控制的非线性系统,具体又可分为仿射系统和非仿射系统两种情况。由于这一类系统的一般性和复杂性,相关研究在控制文献中较为少见,且主要研究的是最基本的针对精确模型的状态反馈控制问题。当所研究的被控系统为仿射形式时,现有的方法主要有:1)互联阻尼配置无源控制（Inter-connection and Damping Assignment Passivity based Control,IDA-PBC）,2)浸入与不变方法（Immersion and Invariance approach,I&I）,3)基于收缩分析的方法,4)增益调节方法。前三种方法都依赖于求解偏微分方程,这增加了控制器的设计难度,限制了其在实际工业现场的应用。增益调节方法虽然不需要求解偏微分方程,但由于其基于局部线性化或线性变参数系统理论,相应地会导致理论分析困难或计算复杂度高的问题。当所研究的被控系统为非仿射形式时,现有算法多针对的是单输入情况,或者要求系统的非仿射输入满足特定的形式...
【文章来源】：浙江大学浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：124 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
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本文编号：3230509
【文章来源】：浙江大学浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：124 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
图３．１质量弹簧阻尼系统示意图??
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