木材表面强化与装饰自动化生产线ZY-06L型机械手运动分析与仿真

发布时间：2019-01-20 16:00

【摘要】：通过建立机械手的运动学方程,结合机械手在实际工作环境中的位置坐标参数与需要搬运物件的位置坐标,代入求解方程,得到机械手末端执行器位姿与各关节变量之间的关系。运用大型工程软件UG NX8.0对机械手进行建模与仿真,分析结构设计与工作流程设计的合理性。仿真结果显示:机械手工作可达范围满足设计要求,末端执行器在初始位置、物件初始位置、物件目标位置时的位姿与预期值相符,末端执行器速度与过载变化情况均在设计要求范围内。机械手运动方程建立与求解正确,运动动作合理,机械手机构方案可满足设计要求。
[Abstract]:By establishing the kinematics equation of manipulator, combining the position coordinate parameter of manipulator in actual working environment and the position coordinate of object to be carried, the solution equation is put in place. The relationship between the position and pose of the manipulator end actuator and the joint variables is obtained. The modeling and simulation of manipulator are carried out by using large scale engineering software UG NX8.0, and the rationality of structure design and workflow design is analyzed. The simulation results show that the working range of the manipulator meets the design requirements, the terminal actuator is in the initial position, and the position and pose of the object target are in accordance with the expected value. The end actuator speed and overload change are within the design requirements. The equations of motion of manipulator are established and solved correctly, the movement is reasonable, and the mechanism scheme of manipulator can meet the design requirements.
【作者单位】： 红河学院;
【基金】：云南省基础研究计划面上项目(2013FB062)
【分类号】：TS64

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2412172