面向任务的力觉交互设备设计

发布时间：2017-09-22 15:29

  本文关键词：面向任务的力觉交互设备设计

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【摘要】：力觉交互是提高手术仿真培训系统逼真度的有效途径之一,如何设计出满足系统性能要求的力觉交互设备对手术仿真系统的开发至关重要。从设计案例出发,讨论了面向任务的力觉交互设备设计方法。先分析牙科手术模拟器对力觉交互设备的性能需求,发现现有商用力觉交互设备不能满足牙科手术仿真对高刚度和大转动工作空间的要求,因而提出一种新型6自由度力觉交互设备的机构方案,采用并联3-RRC机构与串联3R机构的组合,达到了兼顾高刚度和大转动工作空间的目的。物理样机试验表明该设备的工作空间、最大输出力和虚拟刚度等指标均达到设计要求。
【作者单位】： 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室;北京大学口腔医学院;
【关键词】： 自由度 力觉交互设备 牙科手术仿真
【基金】：国家自然科学基金资助项目(50575011)
【分类号】：R783;TP391.9
【正文快照】： 0前言*力觉交互设备在机器人主从操作系统和虚拟现实系统中的应用日益广泛,多家公司开发出商用力觉交互设备,采用的机构类型可以分为串联、并联及混联三类。PHANTo M Desktop和Omni[1]是典型的串联设备,这类设备具有较大的工作空间,但输出力及刚度较小。并联型设备,如ForceDim

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

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中国博士学位论文全文数据库 前6条

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本文编号：901604