假肢膝关节测试平台模糊PID控制系统研究

发布时间：2017-12-24 11:06

本文关键词：假肢膝关节测试平台模糊PID控制系统研究　出处：《东南大学》2015年硕士论文　论文类型：学位论文

【摘要】：本文对目前国内外的假肢膝关节测试平台做了调查研究；通过分析人体正常行走步态,对本测试平台各机构的运动曲线进行函数拟合,建立了骨盆沿垂直轴、髋关节、膝关节的运动函数模型；针对测试平台存在的机构问题重新设计改进方案,并对部分机构进行全新设计和装配,完成骨盆提升机构、髋关节摆动机构、膝关节阻尼控制机构和脚底力信号机构的软硬件设计安装和调试；对骨盆提升机构和髋关节摆动机构进行模糊PID控制实验,通过实验为各关节机构制定相应模糊控制规则,并对模糊控制规则选取进行总结和整理,为他人提供切实可行的指导建议或调节方法；针对膝关节阻尼控制系统进行调试实验,使其达到需要的阻尼控制效果；最后进行假肢膝关节测试平台机_构连续步行实验,分析实验数据,实现了假肢测试平台连续步行的完整实验内容。
【学位授予单位】：东南大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TP273.4;R318.17

【相似文献】