基于意识任务的机器人脑控系统

发布时间：2018-03-30 15:19

本文选题：脑控系统　切入点：机器人控制　出处：《西北工业大学学报》2017年01期

【摘要】：目前机器人的控制系统基本需要双手遥控,对残疾人等无法提供便利,提出了一种全新的脑电信号(electroencephalography,EEG)控制机器人方法。采用无需外界刺激的意识任务诱发特征EEG,通过便携式脑电设备采集EEG,经过特征提取与指令分类,实现对机器人的控制。针对意识任务需要被试进行大量的训练,设计了离线训练系统。针对EEG信噪比较低的问题,研究了意识任务下EEG处理方法。最后设计了在线机器人脑控系统,利用想象左手运动、想象右手运动、想象单词生成分别控制机器人左转、右转与前进,利用眨眼信号控制机器人停止。实验结果表明,从准确率、舒适度两方面来看,基于意识任务的机器人脑控系统有效实现了机器人的控制。
[Abstract]:At present, the control system of robots basically needs the remote control of both hands, and it is not convenient for the disabled and so on. A new electroencephalographic (EGG) robot control method is proposed. EEGs are induced by conscious tasks without external stimulation, and EEGs are collected by portable EEG equipment. In order to control the robot, a large amount of training is needed for the conscious task, and an off-line training system is designed, aiming at the problem of low signal-to-noise ratio (SNR) of EEG. This paper studies the processing method of EEG under consciousness task. Finally, an online robot brain control system is designed. The left hand motion, the right hand motion and the imagination word generation are used to control the robot to turn left, turn right and advance, respectively. The experimental results show that the robot brain control system based on consciousness task can effectively control the robot from two aspects of accuracy and comfort.
【作者单位】：西北工业大学电子信息学院;
【基金】：国家自然科学基金(61273250) 西北工业大学研究生创业种子基金(Z2016124) 大学生创新创业训练计划项目(201510699145)资助
【分类号】：R318;TP242

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