人体上肢运物操作特征的分析

发布时间：2018-11-20 06:26

【摘要】：人体上肢的各种操作动作自然而有效。研究了上肢运物操作动作过程,对其运动特征进行了分析。首先通过视频方法记录和分析上肢运物操作的轨迹曲线及运动状况,结合人体上肢两自由度动力学模型,得到人体上肢运物操作动作的特性:上肢运动的速度和加速度曲线变化平缓且连续,运动规律与高速凸轮机构常用的修正正弦运动规律相似,具有较好的动态性能;其曲线具有明显的非对称特点,这与凸轮机构非对称运动规律的设计思想相同;运物操作过程中会出现超过预定目标的过冲现象,这是快速操作中的惯性所引起的。分析人体上肢运物动作的这些特征对于了解仿生运动的特点,指导机器人运动规划、凸轮轮廓曲线设计有一定意义。
[Abstract]:All kinds of manipulations of human upper limbs are natural and effective. The operating process of upper limb transport is studied and its motion characteristics are analyzed. Firstly, the trajectory curve and motion state of upper limb transport operation are recorded and analyzed by video method, and combined with the two degrees of freedom dynamics model of human upper limb. The characteristics of the upper limb movement are obtained: the velocity and acceleration curve of the upper limb changes smoothly and continuously, and the motion law is similar to the modified sinusoidal motion law of the high speed cam mechanism, and has better dynamic performance; The curve has obvious asymmetric characteristics, which is the same as the design idea of the asymmetric motion law of cam mechanism, and the overshoot phenomenon over the predetermined target will occur during the operation of the moving object, which is caused by the inertia in the rapid operation. It is significant to analyze these characteristics of upper limb movement in order to understand the characteristics of bionic motion, guide robot motion planning and design cam contour curve.
【作者单位】： 中国海洋大学工程学院;
【分类号】：R318.01

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本文编号：2344057