胸外科辅助医疗机械手设计和研究.pdf全文

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国内图书分类号：TH789 国际图书分类号：610 工学硕士学位论文 胸外科辅助医疗机械手的设计与研究 硕士研究生 ： 肖飞雨 导 师 ：李兵 教授 副 导 师 ：胡颖 博士 申请学位级别 ：工学硕士 专 业 ：机械电子工程 所 在 单 位 ：深圳研究生院 答 辩 日 期 ：2008 年 12 月 授予学位单位 ：哈尔滨工业大学 Classified Index ：TH789 U.D.C ：6 10 Dissertation for the Master Degree of Engineering DESIGN AND RESEARCH OF ROBOT- ASSISTED ARM FOR BREAST SURGERY Candidate ： Xiao Feiyu Supervisor ： Prof. Li Bing AssociateProfessor Dr. Hu Ying Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Mechatronics Engineering Affiliation: Shenzhen Graduate School Date of Oral Examination: December, 2008 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘要 近年来，各种医疗器械得到了飞速发展，康复机器人，手术辅助机器 人，接骨机器人等相继出现。而随着人们生活水平的提高，以及对机器人的 深入了解，人们也愿意使用机器人来为自己服务。比如买个扫地机器人来当 家庭保姆，去医院找个接骨机器人为自己接骨，甚至可能让机器人为自己做 手术，，因为在有的时候，机器人可能比人做得更好。 本课题中的胸外科手术主要是针对肺癌、食管癌等肿瘤开展治疗。据不 完全统计，目前全球每年大约有 120 万人被诊断患有肺癌，而我国每年则高 达 21 万人，与此同时我国也是世界上食管癌高发地区之一。传统手术中， 医生需要多名助手撑开切口、拨开内部脏器，一般的胸外科手术时间较长， 所以手术人员极易疲劳，从而造成切口撑开不到位，不能很好隔离内部脏器 与病灶，影响了医生的手术视野和操作。而本文的机械臂就是为解决

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