机器人辅助微创心脏外科手术导航及视觉定位研究.pdf 全文

  本文关键词：机器人辅助微创心脏外科手术导航及视觉定位的研究，，由笔耕文化传播整理发布。

上海交通大学 硕士学位论文 机器人辅助微创心脏外科手术导航及视觉定位的研究 姓名：胡天策 申请学位级别：硕士 专业：机械设计及理论 指导教师：徐榕 20080201 上海交通大学硕士学位论文 摘 要 机器人辅助微创心脏外科手术具有传统心脏外科手术无法比拟 的优点，即手术切口美观，术后创伤小，愈合期短。机器人辅助微创 心脏外科手术主要由两部分组成：术前规划和术中导航。这两部分是 按其手术过程的时间先后顺序来划分的，其中之一若有不恰当，那么 不仅不能达到微创的效果，更可能会影响到整个手术的成败。 前期工作在借鉴机器人辅助神经外科手术术前规划的思想基础 上，已经完成了基于CAD/CAE 平台的术前切口规划，实现了切口优 化和手术器械之间碰撞检验等功能，并对真实的 12 例房缺封堵和冠 脉搭桥案例进行的实验比较，得到了较好的效果。在术中导航部分， 由于微创心脏外科手术术中无法再像机器人辅助神经外科手术术中 导航一样，可以获得术中的病人病灶多模图像，所以，通过在术中重 建三维模型的方法就显得十分困难。但是，术前和术中病人的体位已 经发生了变化，从而术中确定病灶的所在位置就成为机器人辅助心脏 外科手术术中导航的关键。 针对目前机器人辅助心脏外科手术微创的特点，即三个切口分别 为内窥镜和左右器械臂。本文提出了一种基于内窥镜单目视觉进行病 灶定位的方法： 首先

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