胡天策, 导师:徐榕,机器人辅助微创心脏外科手术导航及视觉定位的研究

  本文关键词：机器人辅助微创心脏外科手术导航及视觉定位的研究，由笔耕文化传播整理发布。

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文献名称：机器人辅助微创心脏外科手术导航及视觉定位的研究

    前言：机器人辅助微创心脏外科手术具有传统心脏外科手术无法比拟的优点,即手术切口美观,术后创伤小,愈合期短。机器人辅助微创心脏外科手术主要由两部分组成:术前规划和术中导航。这两部分是按其手术过程的时间先后顺序来划分的,其中之一若有不恰当,那么不仅不能达到微创的效果,更可能会影响到整个手术的成败。 前期工作在借鉴机器人辅助神经外科手术术前规划的思想基础上,已经完成了基于CAD/CAE平台的术前切口规划,实现了切口优化和手术器械之间碰撞检验等功能,并对真实的12例房缺封堵和冠脉搭桥案例进行的实验比较,得到了较好的效果。在术中导航部分,由于微创心脏外科手术术中无法再像机器人辅助神经外科手术术中导航一样,可以获得术中的病人病灶多模图像,所以,通过在术中重建三维模型的方法就显得十分困难。但是,术前和术中病人的体位已经发生了变化,从而术中确定病灶的所在位置就成为机器人辅助心脏外科手术术中导航的关键。 针对目前机器人辅助心脏外科手术微创的特点,即三个切口分别为内窥镜和左右器械臂。本文提出了一种基于内窥镜单目视觉进行病灶定位的方法: 首先,在病人的胸骨表面贴上便于定位仪识别的特征点,待术中定位。。。
    Robotic-Aided Minimal Invasive Cardiac Surgery has the incomparable advantages with traditional cardiac surgery, such as minimal ports, fast recovery. Minimal Invasive Cardiac Surgery is mainly composed of two parts: preoperative planning and operative navigation. They are often defined as the time sequences of the operation. If one of them is designed improperly, the result which was supposed to be happening will not come true, or even causes the failure. Based on the principle of Robotic-Aided Neuro-S...

文献名称 机器人辅助微创心脏外科手术导航及视觉定位的研究

Article Name
英文(英语)翻译 Research on Surgery Navigation and Visual Location in Robotic-Aided Minimal Invasive Cardiac Surgery;

作者 胡天策; 导师:徐榕;

Author

作者单位
Author Agencies 上海交通大学;

文献出处
Article From 中国科学院上海冶金研究所; 材料物理与化学(专业) 博士论文 2000年度

关键词 单目视觉测距; 内窥镜标定; 微创手术; 图像匹配;

Keywords Monocular distance measurement;Endoscopic calibration;Minimal invasive surgery;Image matching;

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