行走助力机器人的运动学计算和液压系统分析

发布时间：2018-05-09 09:26

  本文选题：行走助力机器人 + 运动学分析　； 参考：《机床与液压》2017年21期

【摘要】：通过对人体行走方式和姿态的分析研究,确定了行走助力机器人髋部、膝部、踝部3个关节的尺寸及动力驱动类型,并完成机器人的结构装配;设计驱动液压系统的原理图,对驱动系统中液压缸的动作进行算法优化,并采用拉格朗日算法完成机器人的运动学分析;使用Virtual.Lab Motion与AMESim进行机液联合仿真,将仿真结果与计算所得曲线进行对比,证明了运动学分析的正确性和液压驱动系统的可行性。
[Abstract]:Through the analysis and study of the walking mode and posture of the human body, the dimensions and driving types of the hip, knee and ankle joints of the walking booster robot are determined, and the structural assembly of the robot is completed, and the principle diagram of the driving hydraulic system is designed. The motion of the hydraulic cylinder in the drive system is optimized, and the kinematics analysis of the robot is accomplished by Lagrangian algorithm, and the simulation results are compared with the calculated curves by Virtual.Lab Motion and AMESim. The correctness of kinematics analysis and the feasibility of hydraulic drive system are proved.
【作者单位】： 河南科技大学机电工程学院;
【分类号】：TH137;TP242

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本文编号：1865475