电液比例系统位置伺服迭代学习控制

发布时间：2021-10-19 02:12

　　针对电液比例控制系统存在的时变性、非线性、强耦合以及液压参数摄动等问题,提出一种带补偿的迭代学习控制（ILC）算法。在分析电液比例位置伺服系统机制的基础上,建立系统的数学模型。设计不严格依赖于系统精确模型的迭代学习算法,以非常简单的方式处理不确定度相当高的非线性强耦合动态系统。为解决误差收敛过程中存在的抖动和尖峰毛刺,在算法中加入输入和误差补偿。利用先前控制输入和误差的变化量,对系统进行补偿。仿真和实验结果表明:迭代学习控制算法能够有效实现系统对期望轨迹的精确跟踪;与传统PID控制相比,迭代学习控制提高了系统的控制精度和快速跟踪能力。 

【文章来源】：机床与液压. 2020,48(23)北大核心

【文章页数】：7 页

【部分图文】：

电液比例位置伺服系统原理

电液比例位置伺服系统控制框图

迭代学习控制分为开环学习和闭环学习。开环迭代学习只利用系统前次运行的信息,有可能产生较大的跟踪误差;而闭环迭代学习则在利用系统当前运行信息改善控制性能的同时,舍弃系统前次运行的信息,加快学习速度,同时反馈环节能够降低系统的跟踪误差,提高抗干扰能力,增强系统的鲁棒性。本文作者采用闭环迭代学习算法,其基本结构如图3所示。闭环迭代学习策略是取第k+1次运行的误差作为学习的修正项,即:

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3443953