三自由度并联包装机构动力学建模与分析

发布时间：2022-10-19 09:27

　　目的为了提高一种三自由度并联包装机构动态性能,对其进行动力学建模与仿真研究。方法首先建立机构三维模型并进行位置反解计算,而后应用凯恩法列出动力学方程。在对支链模态分析基础上依托多体动力学仿真软件ADAMS与有限元软件Ansys,将各连接杆件由刚体转换为柔性体进行刚柔耦合动力学分析。结果通过动力学建模求得了驱动杆在广义坐标下的驱动力。由模态分析求得支链的第1阶到第6阶固有频率分别为88.656,108.95,119.96,125.33,131.07,138.77 Hz,以及机构在各个阶次下的振型。得到了机构动平台质心运动位移、速度、加速度,以及关节驱动力、力矩变化曲线。结论并联包装机构中刚度薄弱环节位于球铰连接两端,在各阶模态振型中,振动相对位移较大位置位于动平台和支链中部滑块;连接杆件会对动平台运动性能、关节驱动力产生一定的影响。分析结果为并联机构进一步优化提供了理论依据。 

【文章页数】：7 页

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于凯恩法的大摆角混联机床并联机构的动力学分析[J]. 薄瑞峰,鲁岩,李瑞琴.  制造技术与机床. 2019(07)
[2]两类平面并联机构凯恩动力学建模与比较研究[J]. 宋轶民,金雪莹,梁栋,孙涛.  天津大学学报(自然科学与工程技术版). 2019(02)
[3]考虑关节摩擦的5-PSS/UPU并联机构动力学建模及耦合特性分析[J]. 李研彪,郑航,孙鹏,徐涛涛,王泽胜,秦宋阳.  机械工程学报. 2019(03)
[4]柔性平面3-RRR并联机器人耦合动力学及模态特性研究[J]. 盛连超,李威,王禹桥,范孟豹,杨雪锋.  振动与冲击. 2018(16)
[5]基于旋量的4UPS/UPR并联机构动力学建模及分析[J]. 耿明超,边辉,刘春东,李欣.  组合机床与自动化加工技术. 2018(05)
[6]空间刚柔耦合并联机器人动力学求解策略[J]. 刘凉,赵新华,周海波,王嘉斌.  农业机械学报. 2018(02)
[7]3UPS+1RPU非对称并联机构的刚度与模态分析[J]. 李俊帅,马春生,李瑞琴,胡洋.  包装工程. 2017(05)
[8]基于Kane方程的3-TPT并联机构动力学研究[J]. 赵学洋,赵恒华,杨世彬,牟红平.  机械传动. 2016(01)
[9]3-HSS并联机床动力学建模及鲁棒轨迹跟踪控制[J]. 杨志永,黄田,倪雁冰.  机械工程学报. 2004(11)
[10]并联机器人动力学问题的Kane方法[J]. 张国伟,宋伟刚.  系统仿真学报. 2004(07)

硕士论文
[1]三自由度3-RPS并联机器人刚柔耦合动力学研究[D]. 吕耀平.兰州理工大学 2017
[2]一种新型5-DOF串并联机床及其数控系统的研究[D]. 戚江波.河北工业大学 2006



本文编号：3693110