高速高精度AGV小车的智能动态调度系统研究

发布时间：2020-04-10 17:26

【摘要】：随着自动化技术的不断发展,生产车间、仓储物流等领域自动化改造的需求越来越迫切,对自动化技术的要求也越来越高。如今,越来越多的移动机器人开始应用在自动化生产、自动化物流等领域,因此,研究高速高精度AGV小车的智能调度具有重要意义。本文以高速高精度AGV小车的智能动态调度系统为研究对象,以具体企业项目为依托,围绕以下几个方面进行研究和设计:针对该企业项目的具体需求,对调度系统的具体工作方式做详细说明并建立该物流系统的数学模型,明确调度系统的工作目标是使总任务完成时间为最小。针对调度系统的重要功能:路径规划方法做了重点研究。分析了传统Astar算法的流程和不足,在传统Astar算法的基础上做了优化和改进,使得路径规划的拐点数量最少,同时提出了提高算法运行效率的方法。通过实验,对比了传统算法与改进算法在拐点数量和运算时间上的差别,证明了本文提出的改进Astar算法的有效性。将改进Astar算法应用在调度系统的路径规划中,为实现调度系统的工作目标打下重要基础。设计中央调度系统软件,该软件集系统管理、设备管理、查询统计、任务分配、路径规划、交通管制、状态监控等功能于一体,满足了该项目的调度需求。搭建实验环境,利用型号为ZZAGV313的AGV小车以及本文设计的调度系统软件进行实验,验证了系统的可行性。
【图文】：

图１．邋１双层Ａｓｔａｒ算法流程图逡逑现，国内外在路径规划方面主要的研究重部最优、使得路径规划更平滑等方面。所用法、人工势场法等传统算法以及诸如遗传算法进行改进优化或组合，使其适用于不同究现状逡逑的问题，只有合理分配任务给相应的机器旭等人采用整数编码方法对遗传算法进？。唐敦兵，陆晓春，郑X等人，以混合区机制研究的基础上，提出了针对多移动机度方法，并通过仿真实验证明了其可行性力模型的基础上，提出了基于扩展合同网［３°］

彭成吉利用时间窗的方法避免移动机器人之间的碰撞，其原理是先计算出最逡逑短路径，然后计算出ＡＧＶ在每段路径上的时间窗，判断不同ＡＧＶ的时间窗是否有逡逑重叠，有重叠的话就重新规划路径［３７１，其算法流程图如图１．４所示。逡逑６逡逑
【学位授予单位】：浙江大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2019
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 ;怡丰机器人携手研华:以技术力量,扩展AGV市场应用[J];自动化博览;2018年08期

2 周传宏;柳新昌;齐飞;;二维码技术在AGV定位中的应用研究[J];工业控制计算机;2017年01期

3 杨晓芳;;浅谈自动引导小车AGV在纺织上的应用[J];河北农机;2017年07期

4 李鹏辉;刘小玲;;AGV小车在有色金属加工厂应用探讨[J];有色金属加工;2017年04期

5 王海东;王国栋;洪鹰;;基于AGV万向轮特性的动力学分析[J];机械设计;2015年04期

6 武启平;金亚萍;任平;查振元;;自动导引车(AGV)关键技术现状及其发展趋势[J];制造业自动化;2013年10期

7 丁森;瞿文燕;;双驱动AGV转弯分析与优化[J];计算机光盘软件与应用;2013年04期

8 覃永新;刘瑞琪;;光照强度对农用AGV导航线提取影响的研究[J];安徽农业科学;2011年32期

9 王志德;;关于AGV电磁兼容性的探讨[J];物流技术与应用;2009年08期

10 侯兴哲;常涛;吴华;胡瑜珈;;AGV技术在电能计量中心的应用[J];电测与仪表;2007年11期

相关会议论文 前10条

1 刘西江;任俊峰;;基于单片机的AGV小车红外遥控的可实现性[A];第十三届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集[C];2016年

2 钱肇隽;;惯性导引AGV在烟厂成品仓库的应用研究[A];上海烟草系统2005年度优秀学术论文集[C];2005年

3 陈国仁;王秀梅;杨书评;;应用于立体仓库的自动导引车(AGV)的运行优化设计[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年

4 陈国仁;王秀梅;杨书评;;应用于立体仓库的自动导引车(AGV)的运行优化设计[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年

5 李纪晓;李丽娟;陈息坤;;AGV自主充电数字控制DC/DC变换器研究[A];2015年全国智能电网用户端能源管理学术年会论文集[C];2015年

6 肖本贤;赵明阳;齐东流;刘海霞;王群京;;基于直接的交叉耦合控制器的AGV跟踪策略研究[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年

7 闫鹰;黄玉美;;一种两轮差速式AGV的运动学方程正逆解[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2004年

8 郭秀侠;杨屹;崔文广;苗丽;丁丽丽;韩轼奇;王亚军;李宇辉;;人用狂犬病疫苗株aGV的研究与应用[A];2011中国生物制品年会暨第十一次全国生物制品学术研讨会论文集[C];2011年

9 吕国雄;;浅谈“AGV”的双钉导引技术[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年

10 孙海航;何克忠;郭木河;;无固定路径自动导引车(AGV)车体控制算法的研究[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1996年

相关重要报纸文章 前6条

1 IT时报记者 郝俊慧;AGV：在无人仓里“共舞”的机器人[N];IT时报;2018年

2 陈颖;AGV技术为机场行业提供新思路[N];中国民航报;2018年

3 本报记者 周艳青;AGV测评结果发布：仓储机器人39个严重问题引关注[N];现代物流报;2017年

4 合肥晚报 ZAKER合肥记者 乐天茵子;视觉移动AGV机器人为智慧物流扬起“风帆”[N];合肥晚报;2018年

5 欧阳倩 唐璐 熊其雨;国内首款200吨重载AGV交付使用[N];湖南日报;2018年

6 ;机器视觉AGV工业机器人迎来最佳发展时期[N];现代物流报;2018年

相关博士学位论文 前7条

1 喻俊;双向运动型视觉导引AGV关键技术研究及实现[D];南京航空航天大学;2012年

2 娄会东;视觉导引的物料搬运AGV关键技术研究[D];华南理工大学;2015年

3 满增光;基于激光雷达的室内AGV地图创建与定位方法研究[D];南京航空航天大学;2014年

4 燕学智;近场无线定位算法及超声定位AGV技术研究[D];吉林大学;2008年

5 黄U，

本文编号：2622507