应急物流航空组板机器人装载研究及控制系统设计
发布时间：2021-01-10 00:58
在应急物流运输中,主要的运输方式有公路、铁路、水路、航空以及管道等五种运输方式。由于重大灾害往往发生在不发达的西部地区,部分区域运网稀疏,加上灾害对运输网络的破坏,此时,航空运输的可靠性、高效性以及及时性就起到了不可替代的地位。虽然航空运输相对于其他几种运输方式时间缩短了不少,但是物资的组板方式以及航空集装器的空间利用率依旧极大的制约了航空运输的时间和效率。航空集装器的自动组板主要包括物资的快速搬运、物资的装载策略、物资的输送积存和整理以及航空集装器的自动罩网技术等内容。本论文通过对航空组板作业流程、装载方式、搬运的运动轨迹等进行研究,对航空组板机器人的运动规律、运动轨迹进行了设计,同时,构建了用于应急物流航空组板作业的装载模型,有效的提高了航空集装器的空间利用率。首先,分析了航空自动组板机器人的主要功能、性能指标以及装载约束,对航空组板机器人的结构类型、驱动方式、机械本体结构、抓取装置、控制方案进行了确定,并对其主要的硬件进行了选取。其次,结合应急物流航空组板作业的特点,对常见航空集装器的装载因素进行了分析,引入了接触比这一概念来处理应急物资纸箱的稳定性,并且在对装载因素进行处理的基...
【文章来源】：重庆大学重庆市 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：92 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
常见工业机器人的结构类型Figure2.1Structuretypesofcommonindustrialrobots
机作为自动组板机器人的驱动方式。航空组板机器人机械本体结构的简介前面的方案分析中，确定了直角坐标机器人作为本课题设计和研究现确定自动组板机器人的机械本体结构。其主要由支架、x 向驱动部部件、 z 向驱动部件、抓具以及对应的控制系统等部分组成。架采用的是焊接钢结构设计，主要用来支撑各主要运动部件。x 向驱 向横梁上，其直线位移机构由齿轮齿条、交流伺服电机及减速机等组字联轴器将交流伺服电机以及减速机的驱动力传递到两边的 x 向横门同步驱动的要求。y向驱动部件采用交流伺服电机及减速机，传动。y轴主体采用型钢结构，强度高、刚性好，能满足快速运动及装载z 向传动结构也为齿轮齿条。其主要由交流伺服电机驱动完成 z 向的于组板机器人机械本体结构简单，且各部分独立工作，因此工作速度高。Z 向驱动部件X 向驱动部件
图 3.14 初始化模块Figure 3.14 Initialization module设置主要是在组板机器人运动之前，让其各以使用在当系统断电重启、意外停机或者故制模块主要用来设置DMC5480 运动控制卡的插补方插补和圆弧插补。如图 3.15 所示。
【参考文献】：
期刊论文
[1]船闸液压系统的研究[J]. 宋建华. 科技视界. 2017(22)
[2]航空集装器自动组板的输送积存及整理技术[J]. 王宾,王爱荣,高波. 军事交通学院学报. 2017(05)
[3]基于多目标规划的航空组板装备配置模型研究[J]. 李欣,张俊. 军事交通学院学报. 2017(01)
[4]航空物流运输物资组板堆码模型生成[J]. 李欣,张俊,王爱嘉,石红霞. 物流技术. 2016(09)
[5]航空集装板组板优化问题的混合遗传算法[J]. 孙世峰,刘永军,张俊. 物流技术. 2016(03)
[6]智能机器人层拣选提升雀巢配送中心运作水平[J]. 李雍容. 物流技术与应用. 2012(06)
[7]日本大地震对我国应急物流的启示[J]. 傅强. 中国商贸. 2011(26)
[8]CNC系统中几种加减速算法研究与比较[J]. 把明儒. 兰州工业高等专科学校学报. 2010(05)
[9]完善我国应急物流若干问题的探讨[J]. 张革. 中国市场. 2009(23)
[10]浅析我国应急物流发展现状及存在问题[J]. 郑露,李晨晨,王钰. 物流工程与管理. 2009(03)
博士论文
[1]基于多传感器信息融合关键技术的研究[D]. 康健.哈尔滨工程大学 2013
[2]航空物流系统分析及优化[D]. 白杨.南京航空航天大学 2010
硕士论文
[1]件烟码垛机器人控制系统的设计与研究[D]. 万彪刚.重庆大学 2017
[2]Tripod并联机器人运动学分析及运动控制研究[D]. 高俊东.重庆大学 2016
[3]空运货运代理企业战略研究[D]. 张博.首都经济贸易大学 2016
[4]重型单向齿形推弹链的设计研究[D]. 陆栋栋.南京理工大学 2016
[5]空运锂电池ULD集成灭火系统研究[D]. 戚瀚鹏.中国民航大学 2015
[6]多交流伺服电机同步驱动控制系统研究[D]. 车海伟.重庆大学 2015
[7]外骨骼康复机器人上肢结构和手部机电控制系统的设计及仿真[D]. 宋江伟.青岛大学 2014
[8]基于IPC的电动缸实验平台测控系统设计[D]. 杨中山.重庆大学 2014
[9]木结构件模块化加工数控技术研究[D]. 刘振超.中国林业科学研究院 2014
[10]求解三维装箱问题的混合模拟退火算法研究[D]. 曹玲芝.华南理工大学 2013
本文编号：2967745
【文章来源】：重庆大学重庆市 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：92 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
常见工业机器人的结构类型Figure2.1Structuretypesofcommonindustrialrobots
机作为自动组板机器人的驱动方式。航空组板机器人机械本体结构的简介前面的方案分析中，确定了直角坐标机器人作为本课题设计和研究现确定自动组板机器人的机械本体结构。其主要由支架、x 向驱动部部件、 z 向驱动部件、抓具以及对应的控制系统等部分组成。架采用的是焊接钢结构设计，主要用来支撑各主要运动部件。x 向驱 向横梁上，其直线位移机构由齿轮齿条、交流伺服电机及减速机等组字联轴器将交流伺服电机以及减速机的驱动力传递到两边的 x 向横门同步驱动的要求。y向驱动部件采用交流伺服电机及减速机，传动。y轴主体采用型钢结构，强度高、刚性好，能满足快速运动及装载z 向传动结构也为齿轮齿条。其主要由交流伺服电机驱动完成 z 向的于组板机器人机械本体结构简单，且各部分独立工作，因此工作速度高。Z 向驱动部件X 向驱动部件
图 3.14 初始化模块Figure 3.14 Initialization module设置主要是在组板机器人运动之前，让其各以使用在当系统断电重启、意外停机或者故制模块主要用来设置DMC5480 运动控制卡的插补方插补和圆弧插补。如图 3.15 所示。
【参考文献】：
期刊论文
[1]船闸液压系统的研究[J]. 宋建华. 科技视界. 2017(22)
[2]航空集装器自动组板的输送积存及整理技术[J]. 王宾,王爱荣,高波. 军事交通学院学报. 2017(05)
[3]基于多目标规划的航空组板装备配置模型研究[J]. 李欣,张俊. 军事交通学院学报. 2017(01)
[4]航空物流运输物资组板堆码模型生成[J]. 李欣,张俊,王爱嘉,石红霞. 物流技术. 2016(09)
[5]航空集装板组板优化问题的混合遗传算法[J]. 孙世峰,刘永军,张俊. 物流技术. 2016(03)
[6]智能机器人层拣选提升雀巢配送中心运作水平[J]. 李雍容. 物流技术与应用. 2012(06)
[7]日本大地震对我国应急物流的启示[J]. 傅强. 中国商贸. 2011(26)
[8]CNC系统中几种加减速算法研究与比较[J]. 把明儒. 兰州工业高等专科学校学报. 2010(05)
[9]完善我国应急物流若干问题的探讨[J]. 张革. 中国市场. 2009(23)
[10]浅析我国应急物流发展现状及存在问题[J]. 郑露,李晨晨,王钰. 物流工程与管理. 2009(03)
博士论文
[1]基于多传感器信息融合关键技术的研究[D]. 康健.哈尔滨工程大学 2013
[2]航空物流系统分析及优化[D]. 白杨.南京航空航天大学 2010
硕士论文
[1]件烟码垛机器人控制系统的设计与研究[D]. 万彪刚.重庆大学 2017
[2]Tripod并联机器人运动学分析及运动控制研究[D]. 高俊东.重庆大学 2016
[3]空运货运代理企业战略研究[D]. 张博.首都经济贸易大学 2016
[4]重型单向齿形推弹链的设计研究[D]. 陆栋栋.南京理工大学 2016
[5]空运锂电池ULD集成灭火系统研究[D]. 戚瀚鹏.中国民航大学 2015
[6]多交流伺服电机同步驱动控制系统研究[D]. 车海伟.重庆大学 2015
[7]外骨骼康复机器人上肢结构和手部机电控制系统的设计及仿真[D]. 宋江伟.青岛大学 2014
[8]基于IPC的电动缸实验平台测控系统设计[D]. 杨中山.重庆大学 2014
[9]木结构件模块化加工数控技术研究[D]. 刘振超.中国林业科学研究院 2014
[10]求解三维装箱问题的混合模拟退火算法研究[D]. 曹玲芝.华南理工大学 2013
本文编号：2967745
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