带双目视觉的全向移动物流机器人设计与实现

发布时间：2021-01-17 19:52

　　随着中国物流工业的发展,仓库机器人的需求也在增加,机器人库存管理逐渐向自动化、智能化的方向发展。在机器人仓库管理系统中,机器人不仅能节省劳动力,还能减少人力资源浪费,提升仓库储存效率。针对物流仓储机器人控制问题,设计一种带有双目视觉传感器的全方位移动机器人,实现产品的仓储物流自动化。分析了国内外相关领域的研究现状,从控制器、导航定位技术、传感器信息融合技术三方面阐述了物流移动机器人的关键技术;分析了全向移动机器人的轮系特点并构建运动学模型;针对全向移动机器人的导航定位问题设计了基于双目视觉的导航系统,给出了摄像机标定的方法,以及双目信息提取和特征匹配融合算法;通过视觉标定实验和视觉导航实验验证了所提出的标定与导航方法的有效性,并拓展导航方法覆盖的环境,使得该方法具有更广泛的实用范围。 

【文章来源】：太原学院学报(自然科学版). 2020,38(03)

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【图文】：

Mecanum轮结构

各车轮速度矢量

这个实验选择了DALAS-GM1400工业摄像机。相机的参数见表1、表2，相机校准的结果如图3所示。该实验获得了7张高质量图像，分辨率为1 280×960，以提高校准准确性。4.2 双目视觉导航实验

【参考文献】：
期刊论文
[1]未知环境下基于行为的移动机器人导航系统研究[J]. 刘达才,刘治.  工业控制计算机. 2017(12)
[2]基于机器视觉的室内移动机器人导航偏转角的确定[J]. 钟映春,刘阿明,谢仁亮.  组合机床与自动化加工技术. 2017(04)
[3]基于模糊控制的移动机器人避障研究[J]. 杨小菊,张伟,高宏伟,米海山.  传感器与微系统. 2017(03)

硕士论文
[1]基于Kinect深度信息的移动机器人导航研究[D]. 张浩.华东理工大学 2016
[2]基于ROS的自主移动机器人系统设计与实现[D]. 沈俊.西南科技大学 2016



本文编号：2983493