欠驱动桥式吊车消摆跟踪控制

发布时间：2018-01-20 14:00

本文关键词： 欠驱动系统吊车防摆控制非线性系统　出处：《控制理论与应用》2015年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：对于桥式吊车系统而言,其控制目标是将货物快速、精确、摆动尽可能小地运送到目标位置.为此,本文提出了一种新型的轨迹跟踪控制策略,可在保证负载快速平稳运送的同时,有效地抑制并消除整个过程中负载的摆动.具体而言,通过对吊车动力学模型进行一系列的变换,设计了一种新颖的跟踪控制器,并对闭环系统信号的有界性与收敛性进行了理论分析.与调节控制方法相比,本文方法可保证台车的平滑启动与运行;此外,本方法放宽了已有轨迹跟踪控制方法对参考轨迹的约束条件,更具实用性与一般性.实验结果表明,本文设计的控制器能取得优于已有方法的控制效果,并对外界干扰具有很强的鲁棒性.
[Abstract]:For the bridge crane system, the control goal is to transport the goods to the target position quickly, accurately and as small as possible. Therefore, a new trajectory tracking control strategy is proposed in this paper. At the same time, it can effectively restrain and eliminate the load swing in the whole process. In particular, a series of changes to the dynamic model of the crane can be carried out. A novel tracking controller is designed, and the boundedness and convergence of the closed-loop system signal are analyzed theoretically. In addition, this method relaxes the constraint condition of the existing trajectory tracking control method to reference trajectory, and it is more practical and general. The experimental results show that the controller designed in this paper can achieve better control effect than the existing methods. And it has strong robustness to external disturbance.
【作者单位】：南开大学机器人与信息自动化研究所;南开大学天津市智能机器人技术重点实验室;
【基金】：“十二五”国家科技支撑计划课题项目(2013BAF07B03) 国家杰出青年科学基金项目(61325017) 国家自然科学基金项目(11372144)资助~~
【分类号】：TP273;TH21
【正文快照】： 1引言(Introduction)作为最为常见的重型货物搬运工具之一,桥式吊车被广泛应用于国民经济建设的各个领域,如海港、核电站、钢厂、车间、道路建设等,发挥着极为重要的作用.随着我国工业生产规模不断扩大,生产效率不断提高,其货物搬运的作用愈加凸显.对于桥式吊车系统而言,其主

【参考文献】