并联稳定平台电液驱动单元复合内模控制研究

发布时间：2017-11-05 08:17

  本文关键词：并联稳定平台电液驱动单元复合内模控制研究

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【摘要】：针对液压驱动舰船稳定平台样机的运动控制要求,提出了一种基于速度前馈结构的复合内模控制方案。以舰船稳定平台的单通道液压驱动单元为研究对象,采用机理建模和参数辨识相结合的方法得到了控制对象的数学模型,在模型的基础上完成了基于速度前馈结构内模复合控制器的设计,并对提出的控制方法进行了仿真和实验研究。仿真和实验研究结果表明:基于速度前馈结构的复合内模控制可以改善系统的跟踪性能,提高系统的抗干扰性和鲁棒性。
【作者单位】： 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室;先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学);燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51405421,51275438) 河北省自然科学基金资助项目(E2015203101)
【分类号】：TP273;TH137
【正文快照】： 0引言液压伺服驱动以其大功率质量比、高频率响应成为大负载并联稳定平台的理想驱动方式。国内外学者针对液压驱动并联机构的控制问题已进行了大量研究,按照控制策略实现方法的不同,液压驱动并联机构的控制问题可以分为基于性能的控制和基于模型的控制两类。基于性能的控制常

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