空间3-RPS并联机构工作空间与奇异位形分析

发布时间：2018-01-06 18:34

  本文关键词：空间3-RPS并联机构工作空间与奇异位形分析　出处：《机械传动》2017年11期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 并联机构 工作空间 运动螺旋 奇异位形

【摘要】：从空间3-RPS并联机构约束得到动平台位置坐标和姿态角之间的耦合关系,由此导出工作空间边界的解析式。用运动螺旋描述由运动关节连接的构件之间的相对运动,利用反螺旋的性质,得到分支运动螺旋系的反螺旋,它代表了分支对动平台的结构约束力。进而将机构发生奇异的条件转化为分析动平台运动螺旋系和约束螺旋系线性相关的条件,自然地将机构的奇异位形划分为运动学奇异和约束奇异,给出了两种奇异对机构性能影响的物理本质,并导出奇异位形的解析表达式。实例给出了奇异位形在工作空间的分布特征和对工作空间的分割状况。
[Abstract]:The coupling relationship between the position coordinates and attitude angles of the moving platform is obtained from the constraints of the spatial 3-RPS parallel mechanism. The relative motion of the components connected by the moving joints is described by the kinematic spiral, and the inverse helix of the branch motion spiral system is obtained by using the properties of the inverse helix. It represents the structural binding force of the branches on the moving platform, and then transforms the singularity condition of the mechanism into the condition of linear correlation between the moving helical system of the moving platform and the constrained helical system. The singular configuration of the mechanism is naturally divided into kinematic singularity and constrained singularity, and the physical essence of the effects of two singularities on the mechanism performance is given. The analytic expressions of singular configurations are derived. The distribution characteristics of singular configurations in the workspace and the partition of the workspace are given.
【作者单位】： 宝鸡文理学院;陕西工业职业技术学院;
【基金】：陕西省教育厅基金资助项目(16jk1051) 校级重点项目(ZK15012) 宝鸡文理学院科研计划项目(ZK16042)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言由并联机构发展起来的各种并联机器普遍具有刚度精度高、承载能力强而运动负荷小的优点,但是空间并联机构复杂的结构又严重影响着它的应用潜力和性能。工作空间和奇异位形是并联机构两项重要的性能指标,并联机构具有多个分支,它的工作空间是各分支都能到达的区域,因而存

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本文编号：1389003