基于ADAMS和MATLAB的3-PPR并联机构运动学分析与仿真

发布时间：2018-01-07 11:20

  本文关键词：基于ADAMS和MATLAB的3-PPR并联机构运动学分析与仿真　出处：《机床与液压》2017年17期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：以3-PPR并联机构为研究对象,详细论述了该并联机构的结构形式,采用图解法对机构的工作情况进行了分析,运用欧拉角姿态旋转矩阵和矢量法对该并联机构的位置逆解进行求解。其次,又根据该并联机构本身结构的机械结构几何尺寸特点以及机构在运动过程中尺寸位置之间的关系,对该并联机构的运动学正解进行了求解。最后通过在ADAMS和MATLAB中对该并联机构运动学模型进行联合仿真,将求出的结果进行对比分析。
[Abstract]:In this paper , the structural form of the parallel mechanism is discussed in detail , and the structure of the parallel mechanism is discussed in detail . The position inverse solution of the parallel mechanism is solved by using Euler angle attitude rotation matrix and vector method . Secondly , the kinematic positive solution of the parallel mechanism is solved by using Euler angle attitude rotation matrix and vector method . Finally , the kinematics model of the parallel mechanism is simulated by using ADAMS and MATLAB , and the result is analyzed .

【作者单位】： 长江师范学院机械与电气工程学院;重庆大学机械传动国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(U1530138)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言对并联机构进行运动学分析,是在不考虑机构所受外力的情况下,单纯研究机构几何量随时间变化的过程,为后续研究并联机构的动力特性和运动控制系统设计打下了坚实的基础[1-2]。而少自由度的并联机构因其结构简单紧凑,驱动元件少,响应速度快,运动控制精度高,实用性强等特点

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本文编号：1392344