基于多模态滑模的物料提升机位置控制

发布时间：2018-01-15 11:54

本文关键词：基于多模态滑模的物料提升机位置控制　出处：《控制工程》2017年11期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：根据物料提升机的控制特性,采用多模态滑模控制方法,实现了单斗链式旋臂物料提升机安全、精确、快速的位置控制。首先给出物料提升机的物理结构,并根据拉格朗日方程建立了其动力学模型。然后,为物料提升机设计了分时控制策略,减少传输过程中的安全隐患。而后,设计了由线性滑模和非奇异终端滑模组成的多模态滑模控制策略,实现快速精确的物料提升机位置控制。原理是:当位置误差较大时,利用线性滑模快速收敛的特性达到快速控制;当位置误差较小时,利用非奇异终端滑模有限时间到达的特性实现精确控制。最后,对上述控制算法进行仿真,结果表明采用多模态滑模的物料机位置控制策略具有安全、精确、快速的控制效果。
[Abstract]:According to the control characteristics of the material hoist, the multi-mode sliding mode control method is adopted to realize the safe, accurate and fast position control of the single-bucket chain type rotary arm material hoist. Firstly, the physical structure of the material hoist is given. Then, the time-sharing control strategy is designed for the material hoist to reduce the hidden danger in the transmission process. A multi-mode sliding mode control strategy composed of linear sliding mode and non-singular terminal sliding mode is designed to realize fast and accurate position control of material hoist. The principle is: when the position error is large. Fast control is achieved by using the characteristic of fast convergence of linear sliding mode. When the position error is small, accurate control is realized by using the characteristic of non-singular terminal sliding mode finite-time arrival. Finally, the above control algorithm is simulated. The results show that the position control strategy of multi-mode sliding mode material machine is safe, accurate and fast.
【作者单位】：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;河北经贸大学信息技术学院;
【基金】：河北省高等学校科学研究项目(YQ2013038) 河北经贸大学校内科研基金(2013KYY17)
【分类号】：TH22;TP273
【正文快照】： 物料提升机作为垂直运输设备在物料加工厂、建筑工地、运输码头等场所应用广泛。不同类型的物料提升机具有不同的提升原理,在工程实际中具有不同的特性。斗式提升机能够承载大量物料,并对物料进行大范围传输,实用性较强。为此,结合工程实际,研究斗式物料提升机的位置控制策略

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