基于模糊控制的三轮全转向叉车转向研究

发布时间：2018-01-28 10:29

  本文关键词： 叉车 三轮全转向 阿克曼定理 模糊控制 负载　出处：《合肥工业大学学报(自然科学版)》2017年08期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：目前对三轮全转向叉车的研究一般集中在研究车辆模型,但缺乏考虑转向规律是否符合阿克曼转向定理,也缺乏对各类工况下的叉车转向分析,尤其是负载情况下的叉车转向分析。文章以车辆的二自由度线性模型为基础进行展开研究。整车系统仿真的输入为方向盘转角,模糊控制器以质心侧偏角等于0为控制目标来控制后轮转角,同时用阿克曼转向定理来调整左前轮和右前轮转角,由此实现三轮全转向。最后通过对各种转向工况下的仿真,验证了模糊控制转向策略的有效性。
[Abstract]:At present, the research on three-wheeled full steering forklift is focused on the vehicle model, but the lack of considering whether the steering law conforms to Ackerman's steering theorem, and the lack of forklift steering analysis under various working conditions. Especially the analysis of forklift steering under load. Based on the two-degree-of-freedom linear model of the vehicle, the research is carried out. The input of the whole vehicle system simulation is steering wheel angle. The fuzzy controller controls the rear wheel angle with the center of mass deviation angle equal to 0, and adjusts the left front wheel angle and the right front wheel rotation angle by using Ackermann steering theorem. Finally, the effectiveness of fuzzy control steering strategy is verified by simulation under various steering conditions.
【作者单位】： 合肥工业大学电气与自动化工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61304007)
【分类号】：TH242
【正文快照】： 目前国内对车辆的转向研究主要停留在建立车辆模型,选择各种控制策略。但很少针对一些特殊的叉车进行建模,即使针对叉车建模,也只考虑到空载时的叉车转向。叉车主要应用于工业中的货物搬运,在大多数情况下都是负载工作,而且转向频繁,因此叉车对转向稳定性要求较高。国内缺乏对

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本文编号：1470503