球面并联机构自由度的终端约束分析方法研究

发布时间：2018-02-15 19:34

  本文关键词： 并联机构 自由度 旋量理论 约束理论 对偶 图谱法　出处：《机械设计与制造》2017年06期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：旋量法以其几何概念清楚,物理意义明确,表达形式简单等优势,常被用于分析机构的终端约束和自由度,然而该方法针对多支链并联机构的分析过程繁琐、耗时长。为解决上述问题,文章以2自由度Omni-Wrist V球面并联机构为研究对象,采用基于几何约束理论的图谱法,通过特定的规则绘制出机构的自由度线和约束线,确定机构的终端约束,进而推导出机构的运动模式。对比用旋量法分析该球面并联机构的终端约束,两种方法虽然殊途同归,然而图谱法简单直观,容易理解,且更为快捷有效。
[Abstract]:The spinor method is often used to analyze the terminal constraints and degrees of freedom of the mechanism because of its advantages of clear geometric concept, clear physical meaning and simple expression. However, the analysis process of the multi-branched parallel mechanism is cumbersome. In order to solve the above problems, this paper takes the 2-DOF Omni-Wrist V spherical parallel mechanism as the research object, adopts the graph method based on geometric constraint theory, draws the freedom line and constraint line of the mechanism through specific rules. The terminal constraint of the mechanism is determined, and then the kinematic mode of the mechanism is deduced. Compared with the terminal constraint of the spherical parallel mechanism analyzed by spinor method, although the two methods are different in different ways, the graph method is simple and intuitive and easy to understand. And faster and more effective.
【作者单位】： 长江大学工程技术学院机械工程学院;广东工业大学机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51375095)
【分类号】：TH112

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1513718